Ошибки в скетче робот для кегельринга

Пытался написать программу, по которой робот доезжал бы до черной линии и поворачивал, делал на основе статьи и вики. Но при проверке выдает ошибки в коде. второй день пытаюсь найти, в чем проблема, но ничего не получается :с
Подскажите пожалуйста, как можно это исправить, а то я уже все перепробовал

Ошибки : 23 строка expected unqualified-id before 'else'
63, 70 строка a function-definition is not allowed here before '{' token
104 строка expected `}' at end of input

Заранее спасибо)

 

У Вас не закрыта функция

Код (Text):

void turnLeft()
{
state = TURN_LEFT;

analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED / STOP);
analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, LOW);

void setup()
{

А должно быть так

Код (Text):

void turnLeft()
{
state = TURN_LEFT;

analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED / STOP);
analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, LOW);
}

void setup()
{

Совет, делайте отступы, так ошибиться будет труднее, примерно так

Код (Text):

#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4
#define FRONT_SENSOR_PIN 8
#define BACK_SENSOR_PIN 9

#define SPEED 100

#define STATE_FORWARD 0
#define TURN_RIGHT 1
#define TURN_LEFT 2
#define STOP 4

int state = STATE_FORWARD;


void runForward()
{
    state = STATE_FORWARD;

    analogWrite(SPEED_LEFT,SPEED );
    analogWrite(SPEED_RIGHT,SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}
void goBack()
{
    state = STATE_FORWARD;

    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);
    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, LOW);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}

void turnRight()
{
    state = TURN_RIGHT;

    // Замедляем правое колесо относительно левого,
    // чтобы начать поворот
    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED / STOP);
    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, LOW);
}

void turnLeft()
{
    state = TURN_LEFT;

    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED / STOP);
    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, LOW);
}
void setup()
{
    for(int i = 4; i <= 7; i++)
        pinMode(i, OUTPUT);

}

void loop()
{
    bool front = !digitalRead(FRONT_SENSOR_PIN);
    bool back = !digitalRead(BACK_SENSOR_PIN);

    int targetState;

    if (front == back)
    {
        targetState = STATE_FORWARD;
    }
    else if (front)
    {
        targetState = TURN_LEFT;
    }
    else
    {
        targetState = TURN_RIGHT;
    }
    if (state == targetState)
    {
        return;
    }
    switch (targetState)
    {
    case STATE_FORWARD:
        goForward();
        break;
    case TURN_LEFT:
        goBack();
        break;
    case TURN_RIGHT:
        goForward();
        break;
    }
    delay (100);
}
 

Да у Вас еще 1 ошибка, не определена функция goForward(), судя по коду должен быть вызов runForward(). Если прав, тогда поменяйте goForward() на runForward().

 

Благодарю)