Помогите разобраться с программой, могу заплатить

В языке ориентируюсь слабо, поэтому нужны небольшие комментарии, что делается в каждом конкретном блоке программы. Программа имитирует компьютерную мышь.
В идеале хотелось бы получить комментарии к каждой строке кода и если возможно, сделать копию программы в ArduBlock или Minibloq

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

#define LBUT  4
#define RBUT  5

MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;

int angleToDistance(int a) {
  if (a < -80) {
    return -40;
  }
  else if (a < -65) {
    return -20;
  }
  else if (a < -50) {
    return -10;
  }
  else if (a < -15) {
    return -5;
  }
  else if (a < -5) {
    return -1;
  }
  else if (a > 80) {
    return 40;
  }
  else if (a > 65) {
    return 20;
  }
  else if (a > 15) {
    return 10;
  }
  else if (a > 5) {
    return 1;
  }
  else {
    return 0;
  }
}

void setup() {
  pinMode(LBUT, INPUT);
  digitalWrite(LBUT, HIGH);
  pinMode(RBUT, INPUT);
  digitalWrite(RBUT, HIGH);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) {
    while (1);
  }
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  int vx = map(ax, -16000, 16000, 90, -90);
  int vy = map(ay, -16000, 16000, 90, -90);
  Mouse.move(angleToDistance(vx), angleToDistance(vy));
  if (digitalRead(LBUT) == LOW) {
    if (!Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) {
      Mouse.press(MOUSE_LEFT);
    }
  }
  else {
    if (Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) {
      Mouse.release(MOUSE_LEFT);
    }
  }
  if (digitalRead(RBUT) == LOW) {
    if (!Mouse.isPressed(MOUSE_RIGHT)) {
      Mouse.press(MOUSE_RIGHT);
    }
  }
  else {
    if (Mouse.isPressed(MOUSE_RIGHT)) {
      Mouse.release(MOUSE_RIGHT);
    }
  }
  delay(20);
}

 

Код (C++):

// Подключение библиотек
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

//Пины левой и правой кнопок
#define LBUT  4
#define RBUT  5

// Создание класса mpu
MPU6050 mpu;
// Переменные координат
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;

// Преобразование угла в расстояние
int angleToDistance(int a) {
  if (a < -80) {
    return -40;
  }
  else if (a < -65) {
    return -20;
  }
  else if (a < -50) {
    return -10;
  }
  else if (a < -15) {
    return -5;
  }
  else if (a < -5) {
    return -1;
  }
  else if (a > 80) {
    return 40;
  }
  else if (a > 65) {
    return 20;
  }
  else if (a > 15) {
    return 10;
  }
  else if (a > 5) {
    return 1;
  }
  else {
    return 0;
  }
}

void setup() {
  // Инициализация левой кнопки
  pinMode(LBUT, INPUT);
  // Включение подтягивающенго резистора
  digitalWrite(LBUT, HIGH);
  // Инициализация правой кнопки
  pinMode(RBUT, INPUT);
  // Включение подтягивающенго резистора
  digitalWrite(RBUT, HIGH);
  // Инициализация библиотек
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  // Ожидание подключения устройства
  if (!mpu.testConnection()) {
    while (1);
  }
}

void loop() {
  // Считывание данных из устройства
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  // Пропорционально переносит значение из текущего диапазона значений в новый диапазон
  int vx = map(ax, -16000, 16000, 90, -90);
  int vy = map(ay, -16000, 16000, 90, -90);
  // Судя по всему - это эмуляция мыши на координаты полученные с устройства и преобразованные в подходящий дипазон
  Mouse.move(angleToDistance(vx), angleToDistance(vy));
  // Если нажата левая кнопка - эмулировать нажатие
  if (digitalRead(LBUT) == LOW) {
    if (!Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) {
      Mouse.press(MOUSE_LEFT);
    }
  }
  // Если отпущена левая кнопка - эмулировать действие
  else {
    if (Mouse.isPressed(MOUSE_LEFT)) {
      Mouse.release(MOUSE_LEFT);
    }
  }
  // Если нажата правая кнопка - эмулировать нажатие
  if (digitalRead(RBUT) == LOW) {
    if (!Mouse.isPressed(MOUSE_RIGHT)) {
      Mouse.press(MOUSE_RIGHT);
    }
  }
  // Если отпущена правая кнопка - эмулировать действие
  else {
    if (Mouse.isPressed(MOUSE_RIGHT)) {
      Mouse.release(MOUSE_RIGHT);
    }
  }
  delay(20);
}

 

Огромное вам спасибо!

Блок (// Преобразование угла в расстояние) это, как я понимаю, функция(подпрограмма) которая вызывается в этой строке: Mouse.move(angleToDistance(vx), angleToDistance(vy))
Верно?

 

Да, все верно

 

Тогда проясните мне следующее.
Когда мы расписывает функцию "int angleToDistance(int a)", мы берем каждый раз значение переменой "а" для каждой оси и переназначаем его в соответствии с условием (к примеру, если значение меньше -80, то назначаем -40). Для чего это нужно?
И что тогда происходит с подпрограммой дальше, когда используются переменные "vx, vy"?

 

Вроде бы это нужно чтобы получить x / y координаты для мыши

ax и ay переносятся в нужный диапазон значений и сохраняются в vx, vy. Далее vx и vy используются только для Mouse.move(angleToDistance(vx), angleToDistance(vy));


Если я правильно понял, то это работает так:
1. Получить значение ускорения по осям x / y
2. Преобразовать в нужный формат
3. Отправить на эмулятор мыши

 

Более менее понятно. В данной программе курсор двигается если есть наклон по одной из осей (т.е. работает как джойстик). А что нужно изменить, чтобы перемещение вызывалось изменением наклона осей (наклон больше, перемещение тоже больше)?
У меня есть блок-схема для программы, возьметесь написать ее и за сколько?

 

Сбросьте схему в личные сообщения, посмотрю что предстоит сделать