Прерывания

Собрал я машинку с 2мя датчиками линии. И заливаю вот такую прогу:

Код (Text):

int value;
int linel=0;
int liner=1;

void FORWARD()
{
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,0);
analogWrite(5,0);
}

void LINE()
{
digitalWrite(4,HIGH);//остановились
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,0);
analogWrite(5,0);
delay(30);
digitalWrite(4,HIGH);//отъехали назад
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,255);
analogWrite(5,255);
delay(300);
digitalWrite(4,LOW);//развернулись
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,255);
analogWrite(5,255);
delay(500);
}

void setup()
{
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
attachInterrupt(linel,LINE,LOW);
attachInterrupt(liner,LINE,LOW);
}

void loop()
{
FORWARD;
}

Ну а машинка крутится на месте. Подозреваю, что дело в прерываниях.

 

Попробуйте цикл написать так
void loop()
{
FORWARD();
}

 

Неа все равно крутит не в ту сторону
Но функция Forward описана правильно. Если только ее запустить, то он едет вперед

 

Так ведь обработчик прерывания один и тот же на оба пина.
Какой бы пин не выдал прерывание, поворот всегда в одну и ту же сторону будет.
Не в этом ли дело?

 

И еще вопрос. delay не работает. Чем его заменить в прерываниях?

 

Функция delay() в обработчиках прерывания вообще работать не должна, т.к. в прерывании не происходит увеличение значения счетчика таймера. Нужно в прерывании только флаги ставить, а всю обработку производить в основном цикле программы.

 

поставьте _delay_ms() не забудьте только инклюд добавить <util/delay.h>

 

Если обработка не сильно тактоедная и нагружающая, то в основном цикле лучше в спячку уводить МК, а обработку в прерывании производить. А если обработка длинная, то в начале обработки прерывания запрещать, в конце снова разрешать.

 

Можно же в основном цикле делать обработку, затем засыпать, а просыпаться по прерыванию.
А так да, сильно зависит от конкретной задачи и вкуса программиста
Если часто приходят разные прерывания - то работать нужно по флагам, иначе можно и не успеть или пропустить.

 

Если обработка не особо сложная и запускаема по одному прерыванию, то да, а если нужно несколько прерываний отследить, то начинается свистопляска с бубном. ИМХО если нет необходимости делать иначе, писать нужно проще для понимания, а понять код с прерываниями мне кажется проще, чем длинную процедуру обработки.

 

Опять же, зависит от личных предпочтений и условий конкретной задачи.
Часто бывает необходимо поймать прерывание, но обработать его только в определенный момент.
Но делать в прерывании задержки я бы точно не стал, это противоречит всем моим внутренним убеждениям и опыту

 

Тут таки да, все от задачи и от личных предпочтений.
Если отлов прерывания и обработка разнесена по времени, то нужно состояния хранить и тп и тд.
То есть уже можно не изобретать велосипед, а пользоваться классическими подходами.

 

Вот что в итоге получилось(я там еще дальномер добавил)

Код (Text):

#include <SoftwareSerial.h>

#include <URMSerial.h>




URMSerial urm;

int value;
int linel=0;
int liner=1;
volatile int state = LOW;

int getMeasurement()
{
    // Request a distance reading from the URM37
    switch(urm.requestMeasurementOrTimeout(DISTANCE, value)) // Find out the type of request
    {
        case DISTANCE: // Double check the reading we recieve is of DISTANCE type
            //    Serial.println(value); // Fetch the distance in centimeters from the URM37
            return value;
            break;
        case TEMPERATURE:
            return value;
            break;
        case ERROR:
            Serial.println("Error");
            break;
        case NOTREADY:
            Serial.println("Not Ready");
            break;
        case TIMEOUT:
            Serial.println("Timeout");
            break;
    }

}

void FORWARD()
{
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,255);
analogWrite(5,255);
}

void LINE()
{
state=HIGH;
digitalWrite(4,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,200);
analogWrite(5,255);

}

void setup()
{
urm.begin(11,10,9600);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
attachInterrupt(linel,LINE,LOW);
attachInterrupt(liner,LINE,LOW);
}

void loop()
{
if (state==HIGH)
{
  state=LOW;
  delay(500);
}
while (getMeasurement()>40)
{
  FORWARD();
}
while (getMeasurement()<40)
{
  digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,255);
analogWrite(5,255);
}
}
 

 

Осталось только код отформатировать и откомментировать, а также заменить магические числа переменными с понятными именами. Тогда другие пользователи смогут понять Ваш код, а не строить догадки.
Кстати, почему while, а не if?