Пример практического использование IMU-сенсора на 10 степеней свободы

Всем доброго дня - на базе тройка модуля от Амперки летом собирал кораблик на радиоуправлении который мог бы двигаться в заданном направлении самостоятельно. Конструкция достаточно топорная - но работающая. Сорри если в видео много лишнего (есть даже распаковка и тестирование на макетке).

Хотелось бы услышать мнение экспертов - как долго по времени данный модуль может сохранять свою ориентацию в пространстве.... ? Пару км например сможет отпахать и какая будет погрешность? Планирую построить ближе к лету какую-нибудь универсальную платформу для плавсредств - думаю предусматривать под него сразу ПИНЫ или нет.... Есть у кого-нибудь опыт построения чего-нибудь на базе него.....

 

По компасу хоть пару тысяч км.

 

Компас имеет свою погрешность, которую нужно с чем то сравнивать и компенсировать. Идея не нова, для рассмотрения предлагаю посмотреть на АПМ или Мегапират, конфигурация airplane(самолет) или rover(авто,судо), там есть все, и маршрут и управление и телеметрия, в любом случае снос будет и за жпс-координатами нужно делать поправку. Все коды открыты давно, платформа устаревшая, но рабочая. Мегапират- это тот же АПМ, только урезаный и втиснутый в плату AIOP.

 

А ссылка на такое оборудование (компас) есть?

 

Некоторые поделки ВПК проходят в заданном направлении десятки тыс. км, и "попадают" с погрешностью ~1км.
Там, правда гироскоп размером с микроволновку, и конструкторы - не доморощенные рукоблуды и за спинами у них мощь державы.

 

Я вчера сел допиливать свой прошлогодний проект - и выяснил что на IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) Магнетометр как-то не работает совсем (ну или мой дом на залежах железной руды стоит) - причем покопав информацию по форуму понял что такая проблема не у одного меня.... без компаса гироскоп+акселерометр уплывает примерно на 1 градус в минуту (что в принципе логично) даже если датчик просто лежит на столе.... вообщем думаю теперь ставить его или нет.... т.е. если что-то повернуть / развернуть на определенный угол решение рабочее, но долго курс она держать не будет

 

эти компасы в этих связка очень капризны, кроме уплывания еще ловят ошибки по шине и бояться вообще всего магнито/металического. Нужна програмная калибровка компаса, без этой компенсации никак. Из практики(не моей) уход по паре градусов на километр - это в пределах нормы. Лучше всего использовать жпс как основной показатель а компас второй. Кораблик -это сильный мотор(я так полагаю коллекторный), плюс чтото металическое, это все должно входить в калибровку компаса, причем с мотором работающим на нагрузке. , почитайте про калибровку компаса коптера и что такое там КОМПАСМОТ. Имхо жпс час недорого стоит.

 

Я компас и не использовал в первой версии - использовалась связка гироскоп+акселерометр на какое-то время его хватает и дрейф там в принципе небольшой. Дома на макете я запилил отдельный МК под математику + питание модуля IMU на отдельный стабилизатор повесил - пошарахался с ней по квартире - в принципе работает устойчиво и без компаса - и практически не уплывает со временем - возможно когда затолкаю все в корпус все будет не так радужно.... (учитывая что там еще радио модуль HC-12 стоять будет)

 

Без компаса можно спокойно обойтись, если ограничить задачу задачей компенсацией внешнего воздействия (снос, дрейф), но это не заставит кораблик выдерживать заданное (как задано?) направление.
Если задавать нужное направление начальным положением, а потом манипуляторами компенсировать любые внешние попытки изменить это положение - номер может пройти.
У МБР шахиного (наземного) базирования, по крайней мере - проходит, все их "прицеливание" - установка в направлении на цель, а дальше - СУ только компенсирует отклонения. Компасом в полете МБР не пользуется.