Добрый день. Ребята поскажите как с терминала отпралять команду на com-port в который подключена ардуино? Дело вот в чем пробую сделать машинку управляемую с компьютера. Клавишами w s a d (как в играх =) ). Так вот написал скетч и через монитор порта отправляю команды,это оно отрабатывает на ура. Но хочется сделать чтобы работало по нажатию клавиши, тоесть пока её держу двигатели работаю отпускаю, не работаю. Думаю это сделать отдельной прогой на С посылающую в терминал состояние клавишь... Или это дело можно както сделать по другому?
Если умеете на PC открывать com-порт и работать с ним, то в чём проблема? Думаю на ардуино Вы сделали часть так сказать связи, насколько понятно из вопроса Вам надо что-то со стороны PC? Вам действительно надо со стороны PC? Дать пример? У Вас VisualStudio (для C)под Windows или Для Debian(Linux)?
Сесть, прочитать документацию к своей ОС по работе с COM, по работе с клавиатурой, и написать программу.
вот как пример открытия порта (простите вырвал из своего): Код (C++): //==== PortOpen === BOOL MRTUPortOpen(int port, int baud, UCHAR parity, UCHAR databits, UCHAR stopbit) { DWORD dwError;//,dwThreadID; DCB PortDCB; COMMTIMEOUTS CommTimeouts; HANDLE hPort; // if(port == 1) hPort = CreateFile(TEXT("COM1:"), // Pointer to the name of the port GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, // Access (read-write) mode 0, // Share mode NULL, // Pointer to the security attribute OPEN_EXISTING,// How to open the serial port 0, // Port attributes NULL); // Handle to port with attribute // to copy else if(port == 2) hPort = CreateFile(TEXT("COM2:"), // Pointer to the name of the port GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, // Access (read-write) mode 0, // Share mode NULL, // Pointer to the security attribute OPEN_EXISTING,// How to open the serial port 0, // Port attributes NULL); // Handle to port with attribute // to copy else if(port == 3) hPort = CreateFile(TEXT("COM3:"), // Pointer to the name of the port GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, // Access (read-write) mode 0, // Share mode NULL, // Pointer to the security attribute OPEN_EXISTING,// How to open the serial port 0, // Port attributes NULL); // Handle to port with attribute // to copy else if(port == 4) hPort = CreateFile(TEXT("COM4:"), // Pointer to the name of the port GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, // Access (read-write) mode 0, // Share mode NULL, // Pointer to the security attribute OPEN_EXISTING,// How to open the serial port 0, // Port attributes NULL); // Handle to port with attribute // to copy else return FALSE; // If it fails to open the port, return FALSE. if ( hPort == INVALID_HANDLE_VALUE ) { // Could not open the port. //MessageBox (hMainWnd, TEXT("Unable to open the port"), // TEXT("Error"), MB_OK); dwError = GetLastError (); return FALSE; } PortDCB.DCBlength = sizeof (DCB); // Get the default port setting information. GetCommState (hPort, &PortDCB); // Change the DCB structure settings. PortDCB.BaudRate = baud; // Current baud PortDCB.fBinary = TRUE; // Binary mode; no EOF check PortDCB.fParity = FALSE; //TRUE; // Enable parity checking PortDCB.fOutxCtsFlow = FALSE; // No CTS output flow control PortDCB.fOutxDsrFlow = FALSE; // No DSR output flow control PortDCB.fDtrControl = DTR_CONTROL_ENABLE; // DTR flow control type PortDCB.fDsrSensitivity = FALSE; // DSR sensitivity PortDCB.fTXContinueOnXoff = FALSE;//TRUE; // XOFF continues Tx PortDCB.fOutX = FALSE; // No XON/XOFF out flow control PortDCB.fInX = FALSE; // No XON/XOFF in flow control PortDCB.fErrorChar = FALSE; // Disable error replacement PortDCB.fNull = FALSE; // Disable null stripping PortDCB.fRtsControl = RTS_CONTROL_ENABLE; // RTS flow control PortDCB.fAbortOnError = FALSE; // Do not abort reads/writes on // error PortDCB.ByteSize = databits;//8; // Number of bits/byte, 4-8 PortDCB.Parity = parity; //NOPARITY; // 0-4=no,odd,even,mark,space PortDCB.StopBits = stopbit;//ONESTOPBIT; // 0,1,2 = 1, 1.5, 2 // Configure the port according to the specifications of the DCB // structure. if (!SetCommState (hPort, &PortDCB)) { // Could not create the read thread. //MessageBox (hMainWnd, TEXT("Unable to configure the serial port"), // TEXT("Error"), MB_OK); dwError = GetLastError (); return FALSE; } // Retrieve the time-out parameters for all read and write operations // on the port. GetCommTimeouts (hPort, &CommTimeouts); // Change the COMMTIMEOUTS structure settings. CommTimeouts.ReadIntervalTimeout = MAXDWORD; CommTimeouts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 0; CommTimeouts.ReadTotalTimeoutConstant = 0; CommTimeouts.WriteTotalTimeoutMultiplier = 10; CommTimeouts.WriteTotalTimeoutConstant = 1000; // Set the time-out parameters for all read and write operations // on the port. if (!SetCommTimeouts (hPort, &CommTimeouts)) { // Could not create the read thread. //MessageBox (hMainWnd, TEXT("Unable to set the time-out parameters"), // TEXT("Error"), MB_OK); dwError = GetLastError (); return FALSE; } // Direct the port to perform extended functions SETDTR and SETRTS // SETDTR: Sends the DTR (data-terminal-ready) signal. // SETRTS: Sends the RTS (request-to-send) signal. //======== EscapeCommFunction (hPort, CLRDTR); EscapeCommFunction (hPort, CLRDTR); // Create a read thread for reading data from the communication port. //if (hReadThread = CreateThread (NULL, 0, PortReadThread, 0, 0, // &dwThreadID)) //{ // CloseHandle (hReadThread); //} //else //{ // Could not create the read thread. //MessageBox (hMainWnd, TEXT("Unable to create the read thread"), // TEXT("Error"), MB_OK); //dwError = GetLastError (); //return FALSE; //} if(port == 1) ModbusRTU1.hPort = hPort; else if(port == 2) ModbusRTU2.hPort = hPort; else if(port == 3) ModbusRTU3.hPort = hPort; else if(port == 4) ModbusRTU4.hPort = hPort; // return TRUE; } тут открытие порта (я делал Modbus RTU) Делал для Windows CE(UNO-1019). Или кинуть весь проект, а Вы вырвете всё, что надо?
Я под linux-ом, да со стороны ардуино все готово. Я не знаю как работать с ком портом, гдеб библиотеку какую взять. вроде нашел https://github.com/todbot/arduino-serial но вкурить как она работает пока не могу
для линукс ещё проще и демократичнее: Код (C++): int IA241sopen(int port, uint mode, int baud, int parity, int databits, int stopbit) { int fd; int i, table_size= 23; //unsigned int mode = RS485_2WIRE_MODE; char device[ 80]; struct termios tio; //===== speed tables ====== int speed_table1[]={ 0, 50, 75, 110, 134, 150, 200, 300, 600, 1200, 1800, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 500000, 576000, 921600}; int speed_table2[]={ B0, B50, B75, B110, B134, B150, B200, B300, B600, B1200, B1800, B2400, B4800, B9600, B19200, B38400, B57600, B115200, B230400, B460800, B500000, B576000, B921600}; //========================= for( i= 1; i< table_size; i++) ///< i start from 1, bellow 50 will be set to B0 if( speed_table1[ i] >= baud) break; //cfsetispeed( &newtio[ port], speed_table2[ i]); //cfsetospeed( &newtio[ port], speed_table2[ i]); //tcsetattr( fd, TCSANOW, &newtio[ port]); // //if( fd_map[ port] != -1) ///< port already opened //return SERIAL_ERROR_OPEN; sprintf( device, "/dev/ttyM%d", port); fd = open( device, O_RDWR); if( fd <0) { //printf("open error !!!"); //getchar(); return IA241_SERIAL_ERROR_OPEN; } // ioctl( fd, MOXA_SET_OP_MODE, &mode); fd_map[ port]= fd; bzero( &tio, sizeof(tio)); ///< clear struct for new port settings tio.c_iflag = 0; tio.c_oflag = 0; tio.c_cflag = speed_table2[ i];// | CS8 | CREAD | CLOCAL; tio.c_lflag = 0; tio.c_cc[ VTIME] = 0; ///< inter-character timer unused tio.c_cc[ VMIN] = 1; ///< blocking read until 1 character arrives //tcgetattr( fd, &(oldtio[ port])); ///< save current serial port settings //newtio[port]= tio; //newtio[port].c_cflag |= CRTSCTS; //newtio[port].c_cflag |= CS8; if( parity == 0) { newtio[ port].c_cflag &= ~PARENB; newtio[ port].c_iflag &= ~INPCK; } else if( parity == 1) { newtio[ port].c_cflag |= PARENB; newtio[ port].c_cflag |= PARODD; newtio[ port].c_iflag |= INPCK; } else if( parity == 2) { newtio[ port].c_cflag |= PARENB; newtio[ port].c_cflag &= ~PARODD; } else if( parity == 3) { newtio[ port].c_cflag &= ~PARENB; newtio[ port].c_cflag &= ~CSTOPB; } else if( parity == 4) { newtio[ port].c_cflag |= CSTOPB; newtio[ port].c_cflag &= ~PARENB; newtio[ port].c_iflag &= ~INPCK; } if( databits == 5) newtio[ port].c_cflag |= CS5; else if( databits == 6) newtio[ port].c_cflag |= CS6; else if( databits == 7) newtio[ port].c_cflag |= CS7; else if( databits == 8) newtio[ port].c_cflag |= CS8; if( stopbit == 1) newtio[ port].c_cflag &= ~CSTOPB; else if( stopbit == 2) newtio[ port].c_cflag |= CSTOPB; tcflush( fd, TCIFLUSH); tcsetattr( fd, TCSANOW, &newtio[ port]); // tcflush(fd, TCIOFLUSH); //tcsetattr( fd, TCSANOW, &newtio[port]); // //tcflow(fd,TCOON); cfsetispeed( &newtio[ port], speed_table2[ i]); cfsetospeed( &newtio[ port], speed_table2[ i]); tcsetattr( fd, TCSANOW, &newtio[ port]); // return 0; } int IA241sclose( int port) { int fd = IA241sfindFD( port); if( fd < 0) ///< error return fd; tcsetattr( fd, TCSANOW, &(oldtio[ port])); close( fd); fd_map[ port]= -1; return IA241_SERIAL_OK; } Тут правда для moxa как пример... но для открытия порта никаких библиотек не надо. В /dev надо только найти ваше tty устройство. Вот от подключенной прямо сейчас моха uc7112plus: Код (Bash): www-data@Moxa:~/ramdisk$ ls /dev console ipsec mmc2 mtd3 mtdblock2 mxmisc ptyp0 ptyp5 ram0 rtc swtd tty3 tty8 ttyp0 ttyp5 urandom cua0 kmem mmc3 mtd4 mtdblock3 net ptyp1 ptyp6 ram1 sda tty tty4 tty9 ttyp1 ttyp6 zero cua1 mem mtd0 mtd5 mtdblock4 null ptyp2 ptyp7 ram2 sda1 tty0 tty5 ttyM0 ttyp2 ttyp7 dio mmc mtd1 mtdblock0 mtdblock5 ppp ptyp3 ptyp8 ram3 sda2 tty1 tty6 ttyM1 ttyp3 ttyp8 initctl mmc1 mtd2 mtdblock1 mxcrypto pts ptyp4 ptyp9 random shm tty2 tty7 ttyS0 ttyp4 ttyp9 www-data@Moxa:~/ramdisk$ скажу, что в коде применено имя устройства dev/ttyM<XXX> понятно, что <XXX> это номер. Посмотрите по ls /dev. И про разрешения не надо забывать: Код (Bash): www-data@Moxa:~/ramdisk$ ls /dev -al drwxr-xr-x 5 root root 2048 Jun 5 2009 . drwxr-xr-x 15 root root 0 Jan 1 1970 .. crwxrwxrwx 1 root root 5, 1 Sep 30 16:53 console crwxrwxrwx 1 root root 5, 64 Jan 1 1970 cua0 crwxrwxrwx 1 root root 5, 65 Jan 1 1970 cua1 crwxrwxrwx 1 root root 10, 104 Jan 8 2006 dio prw-r--r-- 1 root root 0 Jan 1 1970 initctl crwxrwxrwx 1 root root 36, 10 Jan 1 1970 ipsec crwxrwxrwx 1 root root 1, 2 Jan 1 1970 kmem crwxrwxrwx 1 root root 1, 1 Jan 1 1970 mem brwxrwxrwx 1 root root 121, 0 Dec 12 2005 mmc brwxrwxrwx 1 root root 121, 1 Dec 12 2005 mmc1 brwxrwxrwx 1 root root 121, 2 Dec 12 2005 mmc2 brwxrwxrwx 1 root root 121, 3 Dec 12 2005 mmc3 crwxrwxrwx 1 root root 90, 0 Jan 1 1970 mtd0 crwxrwxrwx 1 root root 90, 2 Jan 1 1970 mtd1 crwxrwxrwx 1 root root 90, 4 Jan 1 1970 mtd2 crwxrwxrwx 1 root root 90, 6 Jan 1 1970 mtd3 crwxrwxrwx 1 root root 90, 8 Dec 14 2005 mtd4 crwxrwxrwx 1 root root 90, 10 Dec 14 2005 mtd5 brwxrwxrwx 1 root root 31, 0 Jan 1 1970 mtdblock0 brwxrwxrwx 1 root root 31, 1 Jan 1 1970 mtdblock1 brwxrwxrwx 1 root root 31, 2 Jan 1 1970 mtdblock2 brwxrwxrwx 1 root root 31, 3 Jan 1 1970 mtdblock3 brwxrwxrwx 1 root root 31, 4 Dec 14 2005 mtdblock4 brwxrwxrwx 1 root root 31, 5 Dec 14 2005 mtdblock5 crw-r--r-- 1 root root 11, 131 Dec 5 2006 mxcrypto crwxrwxrwx 1 root root 10, 105 Feb 14 2006 mxmisc drwxrwxrwx 2 root root 1024 Jan 29 2007 net crwxrwxrwx 1 root root 1, 3 Jan 1 1970 null crwxrwxrwx 1 root root 108, 0 Jan 1 1970 ppp drwxr-xr-x 2 root root 0 Jan 1 1970 pts crwxrwxrwx 1 root root 2, 0 Oct 1 01:36 ptyp0 crwxrwxrwx 1 root root 2, 1 Jan 1 1970 ptyp1 crwxrwxrwx 1 root root 2, 2 Jan 1 1970 ptyp2 crwxrwxrwx 1 root root 2, 3 Jan 1 1970 ptyp3 crwxrwxrwx 1 root root 2, 4 Jan 1 1970 ptyp4 crwxrwxrwx 1 root root 2, 5 Jan 1 1970 ptyp5 crwxrwxrwx 1 root root 2, 6 Jan 1 1970 ptyp6 crwxrwxrwx 1 root root 2, 7 Jan 1 1970 ptyp7 crwxrwxrwx 1 root root 2, 8 Jan 1 1970 ptyp8 crwxrwxrwx 1 root root 2, 9 Jan 1 1970 ptyp9 brwxrwxrwx 1 root root 1, 0 Jan 1 1970 ram0 brwxrwxrwx 1 root root 1, 1 Jan 1 1970 ram1 brwxrwxrwx 1 root root 1, 2 Jan 1 1970 ram2 brwxrwxrwx 1 root root 1, 3 Jan 1 1970 ram3 crwxrwxrwx 1 root root 1, 8 Jan 1 1970 random crwxrwxrwx 1 root root 10, 135 Dec 27 2005 rtc brwxrwxrwx 1 root root 8, 0 Dec 30 2005 sda brwxrwxrwx 1 root root 8, 1 Dec 30 2005 sda1 brwxrwxrwx 1 root root 8, 2 Dec 30 2005 sda2 drwxrwxrwt 2 root root 40 Sep 30 16:07 shm crwxrwxrwx 1 root root 10, 106 Feb 15 2006 swtd crwxrwxrwx 1 root root 5, 0 Sep 30 16:53 tty crwxrwxrwx 1 root root 4, 0 Jan 1 1970 tty0 crwxrwxrwx 1 root root 4, 1 Jan 1 1970 tty1 crwxrwxrwx 1 root root 4, 2 Jan 1 1970 tty2 crwxrwxrwx 1 root root 4, 3 Jan 1 1970 tty3 crwxrwxrwx 1 root root 4, 4 Jan 1 1970 tty4 crwxrwxrwx 1 root root 4, 5 Jan 1 1970 tty5 crwxrwxrwx 1 root root 4, 6 Jan 1 1970 tty6 crwxrwxrwx 1 root root 4, 7 Jan 1 1970 tty7 crwxrwxrwx 1 root root 4, 8 Jan 1 1970 tty8 crwxrwxrwx 1 root root 4, 9 Jan 1 1970 tty9 crwxrwxrwx 1 root root 30, 0 Feb 7 2007 ttyM0 crwxrwxrwx 1 root root 30, 1 Feb 7 2007 ttyM1 crwxrwxrwx 1 root root 4, 64 Jan 1 1970 ttyS0 crw------- 1 root root 3, 0 Oct 1 01:36 ttyp0 crwxrwxrwx 1 root root 3, 1 Jan 1 1970 ttyp1 crwxrwxrwx 1 root root 3, 2 Jan 1 1970 ttyp2 crwxrwxrwx 1 root root 3, 3 Jan 1 1970 ttyp3 crwxrwxrwx 1 root root 3, 4 Jan 1 1970 ttyp4 crwxrwxrwx 1 root root 3, 5 Jan 1 1970 ttyp5 crwxrwxrwx 1 root root 3, 6 Jan 1 1970 ttyp6 crwxrwxrwx 1 root root 3, 7 Jan 1 1970 ttyp7 crwxrwxrwx 1 root root 3, 8 Jan 1 1970 ttyp8 crwxrwxrwx 1 root root 3, 9 Jan 1 1970 ttyp9 crwxrwxrwx 1 root root 1, 9 Jan 1 1970 urandom crwxrwxrwx 1 root root 1, 5 Jan 1 1970 zero www-data@Moxa:~/ramdisk$ На moxa два com порта как ttyM0 и ttyM1. Пример в виде проекта надо?
Вот кстати для малины Raspbian... но аналогично и в Debian на PC: Код (C++): int MRTU_Connect(char* strPort) { fd = open(strPort, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); // if (fd == -1) { perror(strPort); return -1; } // if (tcgetattr(fd, &serial) < 0) { perror("Getting configuration"); return -1; } // Set up Serial Configuration /* serial.c_iflag = 0; serial.c_oflag = 0; serial.c_lflag = 0; serial.c_cflag = 0; serial.c_cc[VMIN] = 0; serial.c_cc[VTIME] = 0; */ serial.c_cflag = B9600| CS8 | CREAD; tcsetattr(fd, TCSANOW, &serial); // Apply configuration // return 0; } Простите... совсем забыл про подключения заголовочных файлов и глобальных параметров: Код (C++): //mrtu.c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <fcntl.h> #include <termios.h> #include "mrtu.h" #include "types.h" int fd; struct termios serial; U8 rxbuf[_szbuf]; U8 txbuf[_szbuf]; Если что надо скажИте. ОтвЕчу.
Вы готовы вырвать то, что надо из проекта? Сейчас скину проект. Надо будет поясню. Не ругайте за что-нибудь.
Не ругайте, но там работа с ардуино из малины (Raspbian) MRTU_Pi.zip Найдёте работу с последовательным портом. Поверьте правила те же, что и с Debian на ПК.
Я не гуру и не круче, чем Вы. Всё познаётся. Только если не понятно - надо оказывать помощь по возможности. Всё поясню!
Упростит если Вы применяете QtCreator... ну не как метод, а как для окончательного решения или реализации.
