Робот, следующий за "хозяином"

Тема в разделе "Моторы, сервоприводы, робототехника", создана пользователем Косян, 3 июл 2018.

  1. Косян

    Косян Нерд

    День добрый, уважаемые Дамы и Господа!
    Недавно начал изучать робототехнику на основе arduino, вдохновленный кучей роликов в интернете и детство заиграло в голове :D
    Но так как такового опыта создания любых роботов нет, то пишу сюда знающим людям (в интернете не смог найти или очень плохо искал)

    Покопавшись в интернете пришла идея реализации робота, который подобно астромеханикам из небезызвестных Star Wars следует за хозяином, объезжая препятствия
    О том, как преодолеть препятствия - уже осознал, ультразвуковые дальномеры, инфракрасные и т.д.
    Но вот о том, что бы робот следовал за конкретным человеком, я найти ничего толком не смог

    Были мысли о том, что бы робот принимал свое местоположение, как 0, а у человека на телефоне была какая то программа, подключенная по bluetooth или wi-fi и робот определяя удаление телефона начинал движение за человеком, независимо от того, куда двигается сам человек
    Но вот я не уверен, в том ли направлении начал реализацию идеи, по этому хочу обсудить здесь, стоит ли продолжать реализацию именно этой задумки
    И, если эта задумка верна, возможна ли реализация нескольких режимов робота, например:
    Следование за человеком/стоять на месте/автономное передвижение (страдать ерундой)

    Не смейтесь, пожалуйста, если написал какую то глупость, просто очень заинтересовала тема робототехники и хочется влиться в нее

    И еще один маленький вопросик, какую литературу по программированию самих МК можете посоветовать? Что бы было доступно и понятно

    Спасибо больше заранее за любые ответы :D
     
    Yaroslav1 нравится это.
  2. Yaroslav1

    Yaroslav1 Нерд

    Про несколько режимов - это элементарный вопрос. Конечно можно. Про примеры кода - почитайте на wiki.amperka.ru проекты других роботов, возможно там найдётся что нибудь полезное. А про движение за человеком - меня самого этот вопрос интересует.
     
    Косян нравится это.
  3. DetSimen

    DetSimen Гуру

    По быстрому - можно робота себе за ногу веревочкой привязать. Будет ездить за хозяином, никуда не денеца.
     
    Косян, parovoZZ, Mitrandir и ещё 1-му нравится это.
  4. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Как вариант поставить на робота датчик гпс/ГЛОНАСС , телефон со своего датчика гпс передает координаты роботу по синезубу и робот вычисляет направление и едет сносят все на своем пути
     
    Косян нравится это.
  5. Варианты то в принципе есть. Все от бюджета зависит. От лидара, до ИК маячков на хозяине работа. А чтоб не сносил все на пути обвешать датчиками препятствий инфракрасными или ультразвуковыми. Хотя если посчитать лидар решит большинство задач. Да и на уз датчике качающемся в горизонтальной плоскости вполне можно. У Амперки же есть что то подобное, робоняша вроде, следует за ладонью. Упрощённый пример конечно но для начала пойдет)
     
    Последнее редактирование: 3 июл 2018
    Косян нравится это.
  6. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Чтобы было доступно и понятно, надо начинать с самых основ цифровой техники. Цифровые устройства Пухальского, например (у него диплом защищал)))). Год потратишь на изучение основ. Необходимо выучить логику и построение алгоритмов. Ещё пару лет - на изучение языка. И уже потом можешь поднимать вопрос - а как же создать робота?
     
    Косян, Mitrandir и Сусемьбек нравится это.
  7. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Бредятина: По такой схеме с т.з. робота, они с хозяином находятся в одной точке, и, соответственно, направление на хозяина - в любую сторону.
    Скорее всего, вычисляя направление по "умным" формулам геометрии вы упретесь в итоге в деление на ноль - т.е. вычислить направление на самого себя невозможно - это и означает "в любую сторону"...
     
  8. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Сомнения большие, что роботу, преследующему ИК-источник (маяк) придется огибать препятствия. При появлении препятствия маяк "спрячется" за него.
    Такой преследователь ИК-маяка аналогичен ракете с теплонаведением.
    Ракете Стингера не приходится огибать препятствия!
    Бегать за маяком в лабиринте? - Не, это м.б. интересной задачей - "маяк скрылся за поворотом - найди его!". - Классическая задача преследования, но в лабиринте (с непрозрачными препятствиями на поле).
     
  9. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Что то когда у меня навигатор доезжая до финиша говорит маршрут закончен, и на ноль никто не делит. Правда с гпс упремся в точность и разрешающую способность модуля
     
  10. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Разрешающая способность ГПС смехотворна - можно быть в метре от цели, а он будет долдонить, что цель достигнута - не способен различать близкие точки.
    Маршрут закончен - расстояние до цели =0.
    Если теперь пытаться вычислить азимут на цель (угол), то придется сначала вычислять тангенс угла - тут-то вы и сядете на деление на нулевое расстояние до цели.
     
    parovoZZ нравится это.
  11. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    ...
    Грубо говоря. Датчик дал нам X, Y, Z.
    Телефон дал Xt, Yt, Zt.

    Если X = Xt, Y = Yt , Z =Zt то мы у цели и никаких азимутов вычислять не надо
     
  12. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Тебе ж навигатор не сообщает, с какой стороны от руля ты находишься? А ТС именно это и хочет))
     
  13. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Это если не наступит никогда, даже когда положишь их рядом.
     
  14. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Согласен, некорректно написал. Под равно следует понимать попадает в эпсилон-окрестность
     
  15. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Этот эпсилон у ГПС так мал, что вектор от (X,Y,Z) до (Xt,Yt,Zt) сжимается в ничто, а этот вектор определяет управляющее воздействие - положение руля..
    Вот нужное положение руля робота вы и не сможете вычислить!
     
  16. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Мал? Я б сказал велик.
    И по этому мы получим состояние цель достигнута, хотя реально робот не достиг цели.
     
    Последнее редактирование: 5 июл 2018
  17. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Велик?
    Велик насколько?
    Размером с Землю, так, что любые две точки на Земле являются одной?
    Не-ет! Две точки на расстоянии в 100м для ГПС уже неразличимы.
    В лесу в ста метрах вы человека не различите, а ГПС вам будет говорить, что вы стоите рядом и достаточно протянуть руку!
     
  18. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    около 13 метров согласно Вики
     
  19. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Точность GPS 5-6 метров. Есть масса способов, как её повысить. У геодезистов датчики GPS выдают 10 см. Абдуринщикам ни один из способов увеличения точности не доступен.
     
    Mitrandir нравится это.
  20. Airbus

    Airbus Оракул

    Опять обманываешь?Точность положения спутника на орбите 5 метров.Точность для самолетовождения и посадки вслепую 15 метров (если ширина ВПП 50 Метров)Это наивысшая точность доступная гражданским пользователям.Только что проходили КПК и сдавали зачеты на эту тему.Про НАТО не знаю