Робот, следующий за "хозяином"

Тема в разделе "Моторы, сервоприводы, робототехника", создана пользователем Косян, 3 июл 2018.

  1. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Это и есть эпсилон, и разрешающая способность ГПСа.
    Пока хозяин не отбежит на 6 метров - робот не начнет преследование.
     
    parovoZZ и Mitrandir нравится это.
  2. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    бррррр никто такую точность поддерживать не будет. Он для того и закинут на высоту 20 000 километров. А болтается он на орбите как говно в унитазе. Каждые 2 недели каждый спутник пролетает над базовой станцией. В него записываются поправочные коэффициенты и, при необходимости, положение на орбите. Ты прикинь, сколько керосина надо влить в спутник, чтобы в течение 14 лет корректировать его полет с точностью 5 метров? Это связные так летают, особенно геостационарные. И то я сумневаюсь.
    Очень древняя система (одна из первых) повышения точности позиционирования - передача поравочных коэффициентов через FM радио. В самолетах применяется очень давно.
    Мне один после ваших таких курсов тоже утверждал, что для позиционирования достаточно 3 спутника. В теории - да. На практике - нет. Для этого у приемника должен быть на борту атомный стандарт. Ты много таких знаешь? Я - ни одного. Да и зачем? Достаточно затактироваться по четвертому спутнику и решить систему из 4-х уравнений. Поэтому минимум - 4 спутника. Они-то и дадут твои 15 метров. На практике мы видим минимум 6. А дальше вступают хитрые современные алгоритмы по накоплению данных и извлечения из них точных координат. Какие отсчеты, которые слишком "кривые" из статистики выбрасываются.
    Из-за действия гусских, направленных на дестабилизацию экономики США))), пендоссы всё открыли. И гражданским сразу стали доступны методы фазовой радионавигации, что и даёт искомые 10 см. На хоботе есть ветка не слабая такая, там просвещенные ребята рассказывают, что да как.
     
  3. Airbus

    Airbus Оракул

    Вам все правильно сказали.GPS в работе погда есть устойчивый прием 3х спутников.Если меньше выдает ошибку и алерт.Как правило асегда есть 6-7.Но бывали случаи и в Европе тоже когда 2.И приходилось переходить на другие методы СВЖ.Точность в 15 метров максимально доступная для гражданских.Больше я не встречал и не слышал.Если кто то утверждает то это скорей всего Блеф.
     
  4. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    значит у тебя на самолете атомный стандарт стоит. По другому никак. Скока твой навигатор модный стоит? 50 000$ ? Я слышал про такие цифры.
     
  5. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Разве кто-то заказывал исследования тонкостей работы ГПСа, спутников..?
    Все это как-то помогает решить задачу преследования?
    Сколько ни читал работ знающих в робототехнике людей - в этих работах нет ничего про ГПС, СВЖ, и спутники! - Все эти изыски не имеют к задаче никакого отношения!
     
    Mitrandir нравится это.
  6. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Как вариант снабдить робота инерциальной системой навигации
     
  7. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Задача построения ИСН на Ардуино пока не решена.
    Не, может кто-то, где-то реализовывал фрагменты, но полностью решенную задачу навигации пока никто не представил.
    А, всего-то нужно - представить коробочку с индикатором 2х16, на котором в реальном времени высвечиваются тек. координаты коробочки в некоей условной декартовой системе координат.
     
  8. Airbus

    Airbus Оракул

    На Ту-154 стояла KLN за 50000 зелени а здесь думаю что дороже потому как она интегрирована в FMS и точность выше на порядок.
     
  9. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Видел ролик на Ютубе, чел прикрепил к ноге гироскоп/компас/акселерометр и поднялся по лестнице, получил более менее адекватный трек
     
  10. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Уже кое что.
    Нужно-то! - Написать аккуратную библиотеку операций с трехмерными векторами, и не прогуливать аналитическую геометрию и теормех.
    Не боги горшки... Наши грозные самонаводящиеся, и крылатые ракеты программировали вчерашние студенты, малоотличающиеся от большинства всех нас. здесь-сидящих.
     
  11. ... но почитал комменты и понял, что детство закончилось не начавшись.... :)
    готовое решение стоит "относительные копейки" - ардукоптер в режиме "следуй за мной".
     
    Последнее редактирование: 14 июл 2018 в 09:32
    Сусемьбек нравится это.
  12. Щас лежал на пляжу, смотрел на самочек. И увидел как какое-то насекомое движится в одном ему известном направлении. И характер его движения явно имел 8ми битную логику. Наткнется усиками на преграду, поворачивает отклоняется от курса, но снова движется в ту сторону которую надо(ну чем не робот на ардуино)). Если на него сыпануть песка вообще шарахается в сторону и больше не возвращается там где ему было херово. Выше писали что если робот потеряет хозяина в лабиринте , то будет пмпец. Тут пришел такой аргумент. Что на Дуне начинающие делают в основном развлекалово а не роботов поисковиков . Думаю вряд ли у хозяина робота квартира лабиринт. Ну потеряет робот маячек из виду (ту большая проблема на мой взгляд не потерять маячек из виду а не наводиться на его переотражения). Ну в опщем потерял он хозяина, и тут включить алгоритм насекомого. Поехал вперёд не нашел маячка, наткнулся на преграду. Записать внутри памяти что на таком то удалении от места потери сигнала ничего нет. Развернутся на 90 градусов снова доехать до препятствия, записать в память что и тут ничего нет и возвращается в это место не надо. Или вообще тупо записать что при потере сигнал следовать вдоль стены. Рано или поздно он найдет хозяина. Во первых такой алгоритм прост, легко реализуем ардуиньщиком среднего уровня. Во вторых просто будет весело как робот ищет хозяина . И не надо никаких карт местности и огромной памяти и вычислительных ресурсов, это же игрушка для начинающих и ничего более.
     
    Mitrandir нравится это.
  13. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Если добавить компас, то робот можно направить туда где последний раз видел маяк
     
    Сусемьбек нравится это.
  14. Творчество безгранично! А если добавить микрофон - получится "кошки-мышки". Только играть надо одному, чтобы никто 03 не позвонил. :rolleyes:
    Тип так :

     
    Последнее редактирование: 14 июл 2018 в 14:20
    Сусемьбек нравится это.
  15. Warum nicht?
    4 цифровых датчика звука, отрегулировать на высокую чувствительность. (ЗаодноЗи никакие АЦП не нужны, приципил к цифровым пинам и аот оно шастьеш).И он будет кидаться на каждый шорох. А если сигнал возник впереди и слева. А слева уз или ИК датчик показывает препятствие . Значить надо проехать вперёд пока не кончится препятствие и повернуть налево. Вполне рабочая идея
     
  16. Sencis

    Sencis Нерд

    Для движения на большие расстояние лучше всего использовать GNSS, и с его помощью двигаться до радио метки ( с таким-же GNSS приёмником который по wi-fi например передаёт свои координаты на робота ), для более точных вычислений hrading лучше получать с магнитометра, а когда аппарат движется то восстанавливать азимут по GNSS, так точность будет высокой и меньше калибровок. Для точного позиционирования и обхода препятствий лучше всего подходит стереозрение ( disparty map ). С его помощью можно получить карту глубины ( расстояний до всех объектов ) вычислить плоскость земли и можно объезжать препятствия.