Самодельный бесколлекторный двигатель под управлением Arduino

Шаговый двигатель из консервных банок....

Код (C++):

// подключаем библиотеку для управления дисплеем
#include <LiquidCrystal.h>
// инициализируем пины для упраления дислем
LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7);

#define ENA 44
#define IN1 40
#define IN2 42
#define ENB 45
#define IN3 41
#define IN4 43
#define ACW 36  // anticlockwise button
#define STP 37  // stop button
#define CCW 38  // clockwise button
#define SPD A8  // Speed potenciometr
#define FRC 39  // force

boolean ACW_STATE = false;
boolean CCW_STATE = false;
boolean STP_STATE = false;
boolean FRC_STATE = false;

byte CurrPosit = 11;
int CurrSpeed = 0;  // об/мин
int ItervSpeed = 0; //
int MAXSPEED = 0;

int ALLPosit[13];

void setup() {
 
ALLPosit[0]  = B00000000;   // Х/З & STOP
ALLPosit[1]  = B11000000; // 30
ALLPosit[2]  = B00011000; // 60
ALLPosit[3]  = B10100000; // 90
ALLPosit[4]  = B00010100; // 120
ALLPosit[5]  = B11000000; // 150
ALLPosit[6]  = B00011000; // 180
ALLPosit[7]  = B10100000; // 210
ALLPosit[8]  = B00010100; // 240
ALLPosit[9]  = B11000000; // 270
ALLPosit[10] = B00011000; // 300
ALLPosit[11] = B10100000; // 330
ALLPosit[12] = B00010100; // 360

pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode (ACW,INPUT_PULLUP);
pinMode (STP,INPUT_PULLUP);
pinMode (CCW,INPUT_PULLUP);
pinMode (FRC,INPUT_PULLUP);
lcd.begin(16, 2);
clockwise();
}

void clockwise()  //вращение по часовой стрелке
{
CurrPosit = CurrPosit + 1;
if (CurrPosit == 13) CurrPosit = 1;
stepmotor();
}

void anticlockwise() //вращение против часовой стрелки
{
CurrPosit = CurrPosit - 1;
if (CurrPosit == 0) CurrPosit = 12;
stepmotor();
}

void stepmotor()  // 1 шаг на 30 градусов
{
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],6));
digitalWrite(IN2,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],5));
digitalWrite(IN3,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],3));
digitalWrite(IN4,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],2));
digitalWrite(ENA,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],7));
digitalWrite(ENB,bitRead(ALLPosit[CurrPosit],4));
}

void superFRC() //Режим суперфорсажа (без дисплея)
{
label:
MAXSPEED = map(analogRead(SPD), 0, 1023, 10000, 1000);
delayMicroseconds(MAXSPEED);
if  (ACW_STATE) clockwise();
if  (CCW_STATE) anticlockwise();
if (digitalRead(STP)) goto label;
}

void loop() {

lcd.clear();
//Читаем значение потеницометра
int a = analogRead(SPD);
//Значения в оборотах в винуту от 1 до 250 без форсажа и от 250 до 5010 с форсажем
if (!FRC_STATE) CurrSpeed = map(a, 0, 1023, 1, 250); else CurrSpeed = map(a, 0, 1023, 5010, 250);

//Расчитываем интервал
ItervSpeed = int (60000/12/CurrSpeed);

//Читаем значение кнопок и записываем их в переменные
if (!ACW_STATE) ACW_STATE = !digitalRead(ACW);
if (!CCW_STATE) CCW_STATE = !digitalRead(CCW);
if (!FRC_STATE) FRC_STATE = !digitalRead(FRC);
STP_STATE = !digitalRead(STP);
if (STP_STATE) {
ACW_STATE = 0;
CCW_STATE = 0;
FRC_STATE = 0;
}

if  (ACW_STATE) clockwise();
if  (CCW_STATE) anticlockwise();

//на полном ходу перестаем отображать значения на экране !!!
//и уходим в режим суперфорсажа

if (ItervSpeed != 0) {
//Печатаем значения на экране
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(CurrSpeed);     //Обороты в минуту
lcd.print("ob/min ");
lcd.print(ItervSpeed);
lcd.print("mS");          //Поворот на 30 градусов за mS
lcd.setCursor(4, 0);
lcd.print(ACW_STATE);
lcd.print(STP_STATE);
lcd.print(CCW_STATE);
lcd.print(" M");
lcd.print(MAXSPEED);      //минимальный интервал (мкс) до срыва синхронизации
lcd.setCursor(15, 0);
lcd.print(FRC_STATE);     //режим работы шаговый/форсированый
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(CurrPosit*30);  //Текущий угол поворота
if (ACW_STATE || CCW_STATE) delay(ItervSpeed); else delay(125);
} else superFRC();        // Взлетаем
}

 

А вот и двухфазный бесколлекторный моторчеГ:

Кому лень смотреть видео несколько картиночек:









Скетч:

Код (C++):

#define SENS1 14  // А0
#define SENS2 15  // А1
#define SENS3 16  // А2
#define BTyel 17  // А3  anticlockwise button
#define BTred 18  // А4  stop button
#define BTgre 19  // А5  clockwise button
#define SPD A7    // Speed potenciometr

int IN1=2; //2
#define ENA 3 //~
int IN2=4; //4
int IN3=5; //5
#define ENB 6 //~
int IN4=7; //7

boolean sen1;
boolean sen2;
boolean sen3;

boolean yel;
boolean gre;

void setup() {
 
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode (BTyel,INPUT_PULLUP);
pinMode (BTred,INPUT_PULLUP);
pinMode (BTgre,INPUT_PULLUP);
pinMode (SENS1,INPUT);
pinMode (SENS2,INPUT);
pinMode (SENS3,INPUT);

}

void loop() {

//Читаем значение потеницометра и преобразуем в 0...255
int spd = map(analogRead(SPD), 0, 1020, 0, 255);
if (spd == 255) digitalWrite(13,1); else digitalWrite(13,0);

// читаем значения сенсоров
sen1 = !digitalRead(SENS1);
sen2 = !digitalRead(SENS2);
sen3 = !digitalRead(SENS3);

// читаем значения кнопок

if (!gre){
gre = !digitalRead(BTgre); //если кнопка нажата запоминаем значение и больше не опрашиваем
IN1=2; //вращаем против часовой
IN2=4;
IN3=5;
IN4=7;
}

if (!yel){
yel = !digitalRead(BTyel); //если кнопка нажата запоминаем значение и больше не опрашиваем
IN1=4; //вращаем по часовой
IN2=2;
IN3=7;
IN4=5;
}

if (!digitalRead(BTred)) { //если нажата кнопка стоп обнуляем значения других кнопок
yel = false;
gre = false;
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
}


if (yel || gre) {
if (sen1 && !sen2 && sen3) {
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,1);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
analogWrite(ENA,spd);
analogWrite(ENB,0);
goto finale;
}

if (!sen1 && sen2 && sen3) {
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,1);
digitalWrite(IN4,0);
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,spd);
goto finale;
}

if (sen1 && !sen2 && !sen3) {
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,1);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
analogWrite(ENA,spd);
analogWrite(ENB,0);
goto finale;
}

if (!sen1 && sen2 && !sen3) {
digitalWrite(ENA,0);
digitalWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,1);
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,spd);
goto finale;
}

}
finale:;
}