Серва своими руками

Всем доброго вечера! Собрался строить руку-манипулятор. Дома имеются две сервы с моментом 15 кг на см, но все же думаю, что для моего проекта они будут слабоваты. Скажу сразу, что могу очень сильно ошибаться! Искал в интернете статьи по самостоятельному изготовлению таких приводов, но поиски не увенчались успехом. Я правильно понимаю, что логическая часть сервопривода это по большей части драйвер двигателя, сопряженный с потенциометром? Можно ли например, взять мотор-редуктор с усилием 33 кг на см, обычный потенциометр, поставить его так же на ось вращения сустава, мотором управлять через обычный драйвер двигателя? Например, если у нас потенциометр поворачивается на угол в 270 градусов, а, например, в положении 90 градусов, потенциометр выдает сигнал равный 350, то можно ли в положении 0 градусов потенциометра, постепенно вращать мотор редуктор, до заданных 90 градусов (сигнала в 350)? Я правильно понимаю, что именно по такому принципу работают сервоприводы? ну а как с удержанием угла? Реально ли вообще сделать такой привод или проще купить что-то более мощное готовое решение?

 

Если денег нет, но есть двигатели и редукторы, то да, можно взять электронные потроха от дешевой сервы, усилить мост и переизобрести серву.
Будет дорого, но можно посмотреть готовые на сервосити

 

https://www.servocity.com/html/ms530-2_mega_servo.html
Stall Torque (7.4V): 4,000oz/in. (288 kg.cm)
Можно поискать среди промышленных. Но будет дорого.