Как быстро MPU6050 может отправлять данные через i2c? Попробовал узнать опытным путём, но мне кажется что библиотека Wire сильно тормозит(слышал что библиотеки бывают плохо оптимизированы). В скетче просто опрашиваются сырые данные с оси Х и выводиться прошедшее время в порт в микросекундах. В идеале надо уложиться в интервал между измерениями в 100-200 микросекунд. Реально ли это или я как всегда прошу невозможного? Сейчас интервал между измерениями 1700 микросекунд, но это очень много для моих целей. Код (C++): #include<Wire.h> const int MPU_addr = 0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; unsigned long tume; int tyme; void setup() { Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050) Wire.endTransmission(true); Serial.begin(2000000); } void loop() { Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true); // request a total of 14 registers AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L) GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) tyme = micros() - tume; Serial.println(tyme); tume = micros(); }
