Случайный выбор поворота для робота.

Всем здравствуйте. Подскажите пожалуйста, или скиньте ссылку,как реализовать случайный выбор поворота для робота. Робот 2WD с ультразвуковым дальномером HC-SR04. Это мой первый опыт и в программировании робота, да и вообще в программировании. Сам искал, но не нашёл.

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>

int val;

int leftDirPin = 4;
int leftSpeedPin = 5;

int rightDirPin = 7;
int rightSpeedPin = 6;

int runSpeed = 50;

int trigPin = 9;
int echoPin = 8;
Ultrasonic ultrasonic (9, 8);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(leftDirPin, OUTPUT);
  pinMode(leftSpeedPin, OUTPUT);
  pinMode(rightDirPin, OUTPUT);
  pinMode(rightSpeedPin, OUTPUT);
}

void go()
{
  analogWrite(leftSpeedPin, runSpeed);
  analogWrite(rightSpeedPin, runSpeed);
}

void stop()
{
  analogWrite(leftSpeedPin, 0);
  analogWrite(rightSpeedPin, 0);
}

void goForward()
{
  digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
  digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
  go();
}

void turnLeft()
{
  digitalWrite(leftDirPin, LOW);
  digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
  go();
}

void turnRight()
{
  digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
  digitalWrite(rightDirPin, LOW);
  go();
}

void loop()
{
  float dist_cm = ultrasonic.Ranging(1);
  // Serial.println(dist_cm);
  if (dist_cm > 10)
  {
    goForward();
  }
  else
  {
    stop();
    turnRight();
  }
}

 

Код (C++):

if (random(1))
  turnLeft();
else
  turnRight();

 

 

Я добавил код после else

Код (C++):

 if (dist_cm > 10)
  {
    goForward();
  }
  else
  {
    if (random(1))
      turnLeft();
    else
      turnRight();
  }

Он при подъезде к препятствию поворачивает всё время вправо.

 

А, ну ошибся я немного. Исправить сможете самостоятельно, если прочитаете документацию к функции.

 

Я понимаю, что нужно использовать функцию random или randomSeed для генерации, а затем нужно выбрать из этих 2 значений. А перед этим необходимо присвоить значения, например, что 0 это поворот вправо, а 1 влево. У меня проблема начинающего... как присвоить значение таким образом, что бы затем использовать ветвление if ... else.

Код (C++):

void loop()
{  
turn = randomSeed(1); // тут наверно нужна локальная переменная
if (turn == 0)
{
turnRight();
}
else
{
turnLeft();
}
  float dist_cm = ultrasonic.Ranging(1);
  // Serial.println(dist_cm);
  if (dist_cm > 10)
  {
    goForward();
  }
  else // иначе остановка и поворот
  {
    stop();
    turn;
  }

turn инициализировать как переменную, но он пишет: "void value not ignored as it ought to be" как быть?