Собрал робо-руку MeArm

Ничего особенно, просто хотелось проект с серводвигателями. Собрал из готового набора:

Видео:

В описании можно найти кое-какие технические подробности.

На практике оказалась довольно скучной и бесполезной игрушкой. Но вечер или даже два за ее сборкой проведете интересно. Могу рекомендовать как подарок ребенку или знакомому гику.

 

Шахматы и спреи для носа, да )

 

А в нос их забрызгивать? )

 

я наливатор чая из нее программировал и настраивал почти целый день - интересно сколько времени нужно чтобы научить её переставлять все фигурки на доске - да и глаз у нее нетю....

 

Я пробовал сделать движение клешни этой руки в заданную координату, но вся моя задумка обломалась о конструкцию этой руки -- угол самого верхнего "локтя" зависел от положений двух серв, вот эту-то зависимость я найти не смог
А так рука подходит только для управления через потенциометры и только.

 

Мое видео посмотрите
http://forum.amperka.ru/threads/Чайная-церемония-на-Ардуино-акриловый-манипулятор-конструктор-из-Китая.10822/
и код - что Вам мешает выписать координаты из положений установленных потенциометрами ?

 

Я видел, интересный проект. Делал нечто похожее, только для рисования милой елочки.
Мне нужно было вводить в порт координату в пространстве(не очень подробно изъяснил, извините), т.е. X, Y, Z , где начало отсчета -- основание робота.Задумал это, т.к. очень много времени занимало написание "одноразового" кода для той самой елочки.

 

Да я манипулятор по исходным точкам программировал а елочку он в 3D что-ли рисовать должен - любопытно просто....

 

поверхность, на которой рисует робот, может находится на разном удалении от него, например, быть на пару сантиметров выше... И что тогда ? Переписывать весь код?

 

Мне просто кажется что для таких целей любая робо-рука плохо подойдет - тут механизм нужен как у 3D принтера иначе запаришься рассчитывать координаты.....

 

Это проще чем кажется

 

Могу поделится алгоритмом и полуработающим скетчем

 

Я собрал его наоборот (ОЙ!). поэтому вам придётся или пересобирать свой, или допиливать программу под себя.
Сервы вставляем так, чтобы 0 обоих был ориентирован в противоположную от клешни сторону (горизонтально, параллельно земле).
несмотря на замедляющую функцию armWrite манипулятор прыгает, как блоха. Поэтому его надо приделать к чему-нибудь тяжёлому (я использую идеально подходящий по габаритам корпус от сдохшего винчестера).
Объяснение для тех кто не хочет разбираться:
Servo shoulder; - то которое присоединено к треугольной детальке с 3 дырками,
Servo elbow

TCK - то, за сколько шагов должен повернуться мотор.
cord_write(расстояние по горизонтали от оси моторов, высота от оси моторов, угол на который нужно повернуть базу)
Вот работающий скетч:
#include <Servo.h>//подключаем библиотеки
//объявляем пины серв
#define basePin 5
#define shoulderPin 3
#define elbowPin 4
#define gripperPin 2

Servo gripper;//присваем названия переменным типа "Servo"
Servo base;
Servo shoulder;
Servo elbow;
Servo* pser[3]={&base,&shoulder,&elbow};

static unsigned char posBase=90;
static unsigned char posElbow=90;
static unsigned char posSholder=90;
static unsigned char posGripper=50;


void setup()
{
// put your setup code here, to run once:
base.attach(basePin); //объявляем,
base.write(posBase);
shoulder.attach(shoulderPin); // к каким
shoulder.write(posSholder);
elbow.attach(elbowPin); // пинам
elbow.write(posElbow);
gripper.attach(gripperPin); //присоединены сервы
gripper.write(posGripper);
base.write(posBase); //тут же крутим их на
shoulder.write(posSholder); //нужный нам угол
elbow.write(posElbow); //(чтобы конструкция
gripper.write(posGripper); //не билась об стол)
Serial.begin(9600);//задаём скорость порта
}

#define TCK 8

void armWrite(int baseZn, int shoulderZn, int elbowZn)
{
int m[3];
int i,d,ol,pr;
int spd[3];
m[0]=baseZn;
m[1]=shoulderZn;
m[2]=elbowZn;

for(i=0;i<3;i++)
{
ol=pser->read();
spd=(m-ol)/TCK;
}
for(d=0;d<TCK;d++)
{
for (i=0;i<3;i++)
{
ol=pser->read();
if(!spd)
{
pser->write(m);
}
else
{
pser->write(ol+spd);
pr=ol+spd;
}
}
delay(66);
}
delay(33);
}
void cord_write(int x,int y,int baseZn)
{
char s[20];
unsigned char st_a=81;
unsigned char st_b=80;
unsigned char st_c;
float cos_ABC;
float cos_CAB;
float tg_ABE; //=tg(BAD)
float ABC;
float ABE;
float CBE; //a|1
float CAB;
float CAD; //a|2
y=-y;
st_c=sqrt(x*x+y*y)+0.5;
//cos_ABC = ((float)st_a*st_a - st_b*st_b + st_c*st_c)/(2*st_a*st_c);
cos_ABC = ((float)161 + (float)st_c*st_c)/(162.0*st_c);//
ABC=acos((float)cos_ABC);
tg_ABE=(float)y/(float)x;
ABE=atan(tg_ABE);
CBE=(ABC - ABE)*57.29577957;//* 180.0 / 3.14159265;
//cos_CAB = ((float)st_b*(float)st_b + (float)st_c*(float)st_c - (float)st_a*(float)st_a)/(2*st_b*st_c);
cos_CAB = ((float)st_c*st_c - 161)/(160.0*st_c);//
CAB=acos((float)cos_CAB)*57.29577957;//* 180.0 / 3.14159265;
ABE *= 57.29577957;
CAD=(float)CAB + ABE - 9;
CBE=(float)CBE - 9;
armWrite(baseZn, CBE, CAD);
/*sprintf(s,"(%d,%d)",x,y);
Serial.println(s);
Serial.print("cos_ABC = ");
Serial.println(cos_ABC);
Serial.print("cos_CAB = ");
Serial.println(cos_CAB);
Serial.print("st_c = ");
Serial.println(st_c);
Serial.print("tg_ABE = ");
Serial.println(tg_ABE);
Serial.print("ABC = ");
Serial.print(ABC);
Serial.println(" rad");
Serial.print("ABE = ");
Serial.print(ABE);
Serial.println(" grad");
Serial.print("CBE = ");
Serial.println(CBE);
Serial.print("CAD = ");
Serial.println(CAD);
Serial.print("CAB = ");
Serial.println(CAB);
Serial.print("CAD = ");
Serial.println(CAD);
Serial.println("--------------");
*/
}
void loop()
{
while(1)
{
cord_write(30,-40,104);
cord_write(100,-40,104);
gripper.write(150);
delay(300);
cord_write(30,0,104);
cord_write(30,0,20);
cord_write(140,0,20);
gripper.write(50);
delay(300);
cord_write(30,0,20);
cord_write(30,0,104);
}
}

 

вот углы, по которым идёт расчёт, если кому-то интересно

 

Видео недоступно!