Тепловезор с синтезируемым полем зрения.

Тепловезор с синтезируемым полем зрения MPU 6050 & Arduino.
Есть Ардуинка(в нашем случае "мини"), к ней подключается пара шаговых двигателей - для поворота сканера по Х и по У. На каждый движок - по 4 управляющих линии. Считаем, что изначально смотрим прямо горизонтально(не обязательно).Надо - просканировать прямоугольник в заданном диапазоне углов. Т.е в чем вообще суть. Есть тепловезор, исправно работающий, но хочу сделать, чтобы он делал панорамную "фотку".
Есть 2 варианта алгоритма:
1) "Склейка" изображения по RGB, что достаточно муторно.
2) "Склейка" изображений по средней температуре, но тут тоже траблы, если на однотонном фоне(20 градусов) будет стоять горячий предмет(50 градусов), условный квадрат, то получиться градиент.
Может быть есть у кого другие предложения? А если еще и псевдокодика напишите, то это вообще будет бомба!

 

Конечно же "тепловизор" в шапке)

 

На хрена вам mpu6050-то? Склеивайте по координатам.

 

Шаговые (обычные, доступные) двигатели дают для вашей задачи достаточно большую дискрету. Стандартно у них 200 шагов на оборот. Можно работать в полушаге - это 400 на оборот. Можно через микросхему-драйвер с дробным шагом (вплоть до 1/256), но не забывайте что при снятии напряжения удержания ротор провернется к любому из полюсов (это если будете применять контроль "закручивания" шлейфа). Остается разделить ваш заданный угол на 360 и умножить на количество шагов на оборот - получите сколько шагов "от борта до борта" надо сделать. На каждом шаге замеряете показания и отсылаете в комп либо отображаете на экране.