Управление нагрузкой - мощными двигателями

Пытаюсь делать робопылесос(пока такой функционал оборудование намереваюсь сделать съёмным). Основные мозги будут на rasberyPie с установленной на нём яво-программой и подсоедениены к ком порту к уно, которая должна будет обрабтывать рефлексы
Предполагается что робот двухколёсным, с танковым поворотом. Перемещаться должен и по ковру и по паркету и преодолевать мелкие препятствия. Двигатели должны быть достаточно мощными чтобы всё это преодолевать(в том числе танковый разворот на ковре, а также движение против ворса с включёнными щётками, перетаскивание собственного аккумулятора или протягивание кабеля), но по возможности питаться напряжением до 12В.

Система управления должна это обеспечивать и в случае возможного заклинивания не сгореть и не сжеть сам МК

с точки зрения системы управления уже обкатал немного логику работы на самодельном шилде с драйвером L293DNE, но вроде как выяснил что для моих задач она слабовата. Сейчас думаю использовать либо L298 либо, что-то ещё но пока не определился.

Ну и не знаю брать готовый шилд или взять микруху и сделать обвязку к ней (если делать то какую)?

 

L298 до 2A и до 48В держит. Но если делать управление, то надо в паре использовать L297+L298.
Первый послужит драйвером, а второй мостом для управления двигателями.
Правда если управлять униполярными шаговыми двигателями, то L298 не подойдет.

 

в качестве движков собираюсь обычные движки с редукторами, они питаются до 12 вольт интересуют с моментом около 10кг*см, по току вроде впритык хватит (с учётом страгивания), конкретную модель ещё не определил но интересует до 60-100 оборотов в минуту, но на случай торможения и заклинивания там как минимум диоды на выход схемки нужны
L297 посмотрю

 

При использовании L297 нужно тремя ножками драйвера устанавливать направление и режим работы, а на четвертую подавать тактовые импульсы, чем чаще тактировать, тем быстрее мотор крутится.

 

В этом проекте придётся мудрить Н мостовую схему с датчиками присутствия, расстояния и контакта. Но это только для движения, а как будет всасывать и удерживать всю грязь. Это сложный прибор. По ка для начала просто машинку или примитивную модель трёхколёсной каретки. Вот здесь интересно и позновательно http://www.leonvanderhorst.nl/workshop_uc.htm

 

ну это естественно, что от простого к сложного, первым делом сама ходовая и будет опробована, за статью спасибо. Вместо пока нескольких датчиков будет один выносной на серве ультразвуковой...

Правда она на немецком, сборник статей то.

 

Ну уж совсем, не 21 век во дворе, а языки не различаешь. Ну не весь свет та на русском глаголет что тут поделать. Если нет сил выбрать язык в левом верхнем углу, можно использовать гугл переводчик. Понимаю, что не всё складно переводит, но если понимаешь о чем речь, есть инженерная мысль то кривой перевод не помеха.
Ультразвуковой будет держать большое расстояние от предметов, может так случится, что под стол не пролезет, или под кровать (из за "высотной помехи"). Но с другой стороны если всё ограничить его поле зрения до минимума..

 

ну скажем так для моих задач УЗ датчика хватит - у него задача будет только, чтобы в безопасную зону в пределах 10-20см ничего не попало и для объезда внезапно возникшего препятствия. Тем более все равно на уз датчик надеятся не приходиться на дальних расстояниях

Как вообще предполагаю вести разработку:
1. Создать каталку двух колёсную с опорными роликами, которая может двигаться вперёд и при подъезде к препятствию на заданное безопасное расстояние останавливаться и искать выход на безопасное расстояние, либо если препятствие возникло внезапно (то есть расстояние уменьшилось гораздо больше чем среднее значение) прежде чем выполнять дальнейший поиск остановиться и подождать вдруг препятствие уйдёт. На этом же этапе прикрутить "интерфейс" управления по компорту с базовыми командами передвижения
2. Прикупить RasberyPie и написать программу скорее всего на java, которая будет постоянно получать даные с компорта(виртуального) и будет контролировать абсолютный поворот и положение относительно изначально заданной карты и двигаться по заданному маршруту или контрольным точкам
3. Продумать навесное оборудование "пылесосное", которое будет скорее всего состоять из двух щёток и собственно пылесоса, если с щётками более или менее всё поняно то пылесос под вопросом пока. Ну и возможен опциональный переход с уно на мегу(или покупка сдвигового регистра) и доустановка необходимых датчиков, которых оказалось не хватает

Про гугол переводчик то понятно(тем более в списке вроде как его языки), но что называется приятнее читать некорявый перевод) с языками чаще с английским работаю, чем с другими. В детстве в школе проходили мимо немецкого, а тут несколько похоже на него)

 

На голландском.

Говорят, УЗ лучше работает в паре с ИК. Я недавно тестировал УЗ-дальномер и получал на 3-4 верных измерения одно неверное - 2,5 м вместо 20 см. Показания УЗ-дальномера можно фильтровать, но тогда частота выдачи показаний совсем печальная получается. Хотя, возможно, пылесосу хватит.

Вообще, проблема навигации гораздо интересней, чем кажется Возможно, имеет смысл взять гироскоп+акселерометр и построить из них инерциалку, но остается проблема нахождения опорных точек и проблема начальной ориентации, т.к. любая инерциалка, особенно самодельная, будет накапливать ошибку. Сам над подобной проблемой бьюсь.

А чем C++ не устраивает?

 

Это пример гугло-перевода? Ультразвуковой кто? Датчик? А под стол кто не пролезет? Ультразвуковой датчик или все же робот-пылесос?

Точность передачи инженерной мысли очень важна, последствия ошибки могут дорого обойтись.

 

Диаграмма направленности что у УЗ, что у ИК датчика не очень. У УЗ около 60 градусов угол зрения.

 

Был опыт применения? Поговаривают, что угол можно сократить, поставив что-то вроде бленды.
Я тестил HC-04 один вечер, результат оказался отвратителен. Возможно, сам дальномер хреновый попался - знакомый его за 2 или 3 бакса покупал на ибее.

 

Только тем, что с java чуть больше работал и будет возможность отладить прогу на компе без установки виртуальной машины)

А по датчикам я написал что планирую это определить в последствии, уз это пока для начала. В идеале хотел бы прикрутить самодельный лидар)

 

Опыта именно с этим датчиком не было, угол по даташиту определяется.
Ограничивать УЗ не очень реально. ограничитель должен быть непрозрачен для УЗ волн, а таких материалов почти и нет. Плюс учитываем допустимые размеры датчика и выходит, в лоб ограничить диаграмму направленности не выйдет. В обход надо.

ЗЫ Можно с формой излучателя поиграться еще.

 

Ну мне это нужно просто чтобы проверять препятствие прямо перед собой (от 10 до 50см).
Чтобы бороться с лишним думаю чуть наклонить вперёд...