Управление шаговым двигателем по двум проводам

Мне необходимо к Ардуино подключить 6 шаговых двигателей.

На сайте есть пример управления биполярным шаговым двигателем по двум проводам, можете объяснить логику этой схемы, как она работает? ШИМ тут как-то учавствует или нет?

 

логика очень проста, если открыть даташит http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf на 8 странице

шим там не участвует и участвовать не может.

 

Я правильно понимаю, чтобы мотор крутился надо попеременно подавать сигнал на вход 1 и вход 2?
Всего у мотора две обмотки и полярность как я понимаю на схеме не меняется, как мотор поймёт куда ему вращаться?
Не силён пока в данной технике, наверное глупые вопросы задаю

 

А в какой последовательности подавать импульсы будешь так и поймет

 

зачем тогда мостовой драйвер, если полярность не меняется? полярность не меняется у униполярного двигателя, там включаются половинки обмоток.

в двухпроводном подключении, если на входе драйвера 0, то ток через обмотку идет в одну сторону, если 1, то в другую

собстно вот http://kazus.ru/shemes/showpage/0/843/ советую ознакомится.