Цифровые датчики линии в качестве энкодеров в Робоняше

А как это работает?

 

Темная линия хуже отражает инфракрасный сигнал, чем светлый пол (или наоборот). Если линия была и пропала (сигнал был слабый и увеличился), нужно подрулить, чтобы вернуться на линию.

 

Вопрос не об этом, хочу управлять точными поворотами коллекторным мотором, входящим в комплект Робоняши, разработчики пишут, что для этой цели в качестве энкодеров можно использовать цифровые датчики линии.
Если я правильно поняла, то на колесике нужно нарисовать черную точку и с помощью датчика можно считать кол-во оборотов.
Как быть если кол-во оборотов должно быть не целым, для прохождения определенного расстояния?
Еще хотелось бы понять как синхронизировать моторы, они на одинаковых программных скоростях разные скорости вращения выдают...

 

Точек можно нарисовать несколько, тогда получится считывать доли оборотов.

 

Вот и я об этом уже подумала. Спасибо!
Как вот быть с синхронизацией моторов?

 

По тем же энкодерам. Если один убегает вперед, то пусть притормозит.

 

Благодарю! Попробую!

 

если судить по официальному документу амперки, то как энкодер датчик линии не работает. Ну при очевидном допущении, что энкодеры бывают дифференциальными и абсолютными, то датчик линии никаким энкодером не является. Время только убьете, не тратьте время. Купите энкодер от радиоприемников, цена вопроса 50-100 руб, и будет нормальный датчик угла поворота, не забывайте только кондером дребезг подавить.

 

В роботе пылесосе черно-белое колесико с датчиком линии прекрасно работает. Если колесико перестало вращаться, значит пылесос застрял. Моторы отключаются. Пылесос зовет на помощь.

Скорость по линиям на колесе довольно грубо определяется. Размер и количество линий ограничено размером датчика. Если колесо буксует или скользит, то датчик оборотов колеса для измерения пройденного пути бесполезен.

Датчик от лазерной мыши имеет гораздо большую чувствительность и рисовать ничего не надо. Но от пыли сбоит.

 

Принципиальная разница между колесиком и дифференциальным энкодером - при использовании колесика помехи и ошибки суммируются, при использовании энкодера каждое следующее срабатывание, вызванное помехой (любого рода), имеет противоположный знак, таким образом в любой ситуации ошибка инкрементального энкодера будет ± 1 и не более. Ну и мелочь - инкрементальный энкодер дает еще и направление вращения. Абсолютный энкодер тут не рассматриваем по вполне понятным причинам.
По большому счету колесико и любой колхоз на основе датчика линии не является энкодером по определению (датчик угла поворота- синоним энкодера):
Датчик угла поворота (сокр. ДУП) — устройство, предназначенное для преобразования угла поворота вращающегося объекта (вала) в электрические сигналы, позволяющие определить угол его поворота.
А с колесиком или датчиком линии мы даже знак не сможем определить.
Ну и по формальному поводу - что-то определить с помощью датчика линии или колесика мы можем, но это не делает эти приборы именно ЭНКДЕРАМИ, собственно в этом и только в этом и заключается смысл моего предыдущего поста.

 

Знак определяется полярностью напряжения на моторе. В остальном количество импульсов от датчика линии определяется количеством пересеченных линий и углом поворота колеса.

Вряд ли в этой мыши используется дифференциальный энкодер. Тем не менее она работала.

 

я не спорю с вашим утверждением, можно мерять, можно и концевиком, и еще чем, но конкретные устройства из амперки энкодерами не являются и использовать их как энкодер нельзя.
Мышеведение для чайников:
При вращении вала вращается и диск и отверстия на нем периодически пропускают/не пропускают свет. В итоге сетопринимающий элемент меняет свои параметры. На самом деле таких светопринимающих элементов два на каждый вал. Это нужно для того чтобы можно было определить в какую сторону вращается вал. После того как стоящая в мышке микросхема фиксирует что состояние элементов изменилось она начинает считать. Каждое изменение принимающих элементов (считай вращение вала а с ним и диска с дырочками) означает что мышь двигается. После этого электронная начинка мыши определяет в какую сторону вращается вал (по тому какой из принимающих элементов освещается раньше) и на сколько он повернулся (подсчитывается сколько изменений принимающего элемента произошло т.е. на сколько повернулся вал с закрепленным на нем диском).

 

Бред!
По-вашему - только два (и не меньше!) инспектора могут определить направление движения проезжающего мимо авто? Один не может, нужны двое?
Направление вращения вала шариковой мышки определяется формой сигнала на приемнике оптопары!
Посмотрите внимательно на форму прорезей перфорации на колесике!

 

Учите матчасть и не хамите.

 

Даже цифровые штангенциркули ошибку накапливают. По определению, предлагаемое устройство - энкодер. Насколько хорошо, стабильно оно будет работать, это другой вопрос.

 

А какой это энкодер, абсолютный или инкрементный? Нет, это НЕ ЭНКОДЕР!

Не нравится на русском, вот вам определение энкодера на самом что ни есть техническом языке - немецком
Ein Drehgeber (bzw. Drehwinkelgeber oder Encoder) ist ein Sensor für Drehwinkel, der meist digitale Ausgangssignale liefert, die am anderen Ende der Sensorleitung im Auswertegerät decodiert werden müssen. Deshalb wird er auch als Encoder bezeichnet.

„Drehgeber“ wird manchmal auch als Oberbegriff für alle Winkellagegeber verwendet.

На этом спор о черноте черного закрываю.

 

А чего вы нарисовали только две оптопары с тремя выводами?
Нарисовали бы четыре оптопары с пятью выводами, и доказывали бы тем самым, что только четыре оптопары составляют полноценный энкодер!

 

в полной схеме четыре фототранзистора с тремя выводами на корпус, в корпусе два фототранзистора.
А четыре оптопары мышке не нужны. Нужно два светодиода и 4 фототранзистора, вот пример

У меня не нарисовано НИ ОДНОЙ оптопары. Я нарисовал не оптопары, а фототранзисторы. Оптопара отличаетя от фототранзисторной сборки, и состоит, как правило, из излучателя (светодиод или гетеролазер) и фотоприемника, это может быть как фотодиод, так и фототранзистор или фототиристор.. Фототранзистор может быть только частью оптопары, но не самой оптопарой. В нашем случае (мышка) оптопар как таковых нет, есть отдельные фототранзисторы и отдельный светодиод. Учите матчасть.