как сделать аналоговое DC на выходе

Поздравьте меня, нуб перешёл во второй класс школы схемотехников и собрал управление 12-вольтовым DC-мотором на транзисторе s9014 и резисторе 3к
Однако, надо бы вращать мотор в обе стороны.

Прочитал про H-bridge, он кушает минимум 2 пина. А хочется один.
Как быть?
analogWrite дает только логику или ШИМ. У arduino нет пина, который выдавал бы изменяемое постоянное напряжение (сюрприз! жалко).

Отсюда вопрос. Нужно решение, переводящее сигнал с 1 пина arduino -- в аналоговое DC (от отрицательных до положительных напряжений). Форум просмотрел, гугл помучил, не нашел, моторшилды и шаговые пока не предлагать.
Отмечу, что скорость и стабильность вращения мне не важны.

UPD. Согласен даже на вариант, когда 0 - вращаемся в одну сторону, 1 - в другую. Стоп буду делать половиной этого ШИМа
UPD2. Цель - телега на рельсах. Без проблем например подойдет переключение на самой телеге: доехала до края - развернулась. В крайнем случае. Но тоже схема нужна

 

даже если взять серву , выдрать из неё драйвер, то как разогнать его 6 вольт до требуемых двуполярных 12?

 

что-то мне видится low-pass фильтр на ногу с ШИМ в качестве ЦАП...
вот как здесь - http://interface.khm.de/index.php/lab/experiments/arduino-dds-sinewave-generator/

 

видел я эту схему, но во-первых, переменник на выходе - кто будет крутить? серва? во-вторых, нужна смена полярности! в-втретьих, что это за детали 4.7mH ?
в четвертых, avast ловит на форуме трояна

 

окей, уговорили, сделал двуполярку на двух пинах и первых попавшихся транзисторах и резисторах
схема: http://s018.radikal.ru/i509/1208/7e/0e8575c33b55.jpg
все работает

 

катушки индуктивности это и крутить ничего не надо

вооот! два пина лучше, чем один