Делаю небольшой станочек, в качестве мозгов ардуина uno, привод - моторчики вот такие http://amperka.ru/collection/Mehanika/product/Motorchik , на motorShield-ы повешенные. Никак не могу решить один вопрос - как ими точно управлять? Насколько я понимаю, эти моторчики - не шаговики, и задавать нужное количество оборотов не выйдет. Посему я подумал сделать обратную связь через, например, реостат по всей длинне направляющей, по которой бегает каретка. Длина - 1 метр. Разрешающая способность должна быть 0,1 мм. Но чувствительность ардуины только 1024, то есть грубо говоря я максимум смогу получить точность в 1 мм с любой обратной связи... Вот и незнаю даже, что делать и как быть. Как моторчиками рулить, чтобы точно знать куда они приехали и вовремя останавливать их?
Вариантов два: 1) Либо другие моторы, те которые называются шаговыми — им можно говорить: «повернись на XX°» 2) Либо вешать так называемый энкодер на вал этих моторчиков. Энкодер — это такая разукрашенная чёрно-белая кругляшка на шпиндель и зафиксированный фотоэлемент. Когда цвет перед фотоэлементом меняется с чёрного на белый, это означает, что мотор повернулся на определённый угол (в зависимости от конкретной раскраски). Накапливая эту информацию можно действовать.
Да, об энкодере-то я как-то сразу и не подумал, сказывается специфика гидроприводов, там всегда лепили реостат по оси и всё =) А шаговые моторы брать - хуже, как мне кажется, ибо сказать мотору "крутани 2 оборота" не всегда равно собственно двум оборотам. Если брать энкодеры у вас - насколько они чувствительны? Достаточно будет просто нарисовать чёрым маркером полоски на светлой фанерке, или надо какой-нибудь чёрный бархат доставать, или что-то такое? И ещё - мне нужны будут 4 энкодера, я полагаю, что напрямую они плохо сочетаются с ардуиной, что лучше взять, чтобы было проще, IO shield или бредборд? И скоро ли они у вас появятся?
Вы не совсем правы, шд на то и шд, что оперирует не оборотами а шагами и дробями шагов.У среднего шд шаг равен 1.8 градуса в обороте 200 шагов, есть полушаговый режим есть 1\4 1\8 1\16 вплоть до 1\200 всё зависит от драйвера шд, в данном случае мотор шилда, 298-ая микросхема поддерживает полушаг то есть точность будет порядка 0.9 градуса на полшага
точные энкодеры удовольствие дорогое, к тому же оптические сельсины о которых речь выше-имхо вчерашний день, магнитные датчики лучше
Сопонирую насчёт шаговых двигателей. Вероятно, я имел дело не с сильно качественными шд или неправильными драйверами, но на практике они действительно иногда пропускают шаги. Редко, но бывает. И если проект таков, что ошибки со временем накапливаются, возникает проблема. Насчёт наших энкодеров — у нас их пока нет Однако время от времени спрашивают, поэтому в следующей партии из DFRobot возьмём те, что для валов двух- и четырёх- колёсных тележек. Они уже как надо разрисованные, оптические, втыкаются в IO Shield. А магнитные энкодеры, хм… да… любопытно — тема для ресёрча
точность зависит от типа выбранной Вами передачи, шарико-винтовая передача(ШВП) даст большую точность,но с тем движком что Вы выбрали и его усилием на валу это практически не реально, передачи же типа зубчатая рейка шестерня или ременная больше 0.1мм не дадут в принципе, и использовать их стараются на больших погонажных станках где важна скорость а не точность з.ы. точности среднего шаговика Вам должно хватить, безо всяких энкодеров и сервосистем но всё конечно зависит от идеи станка
Да, накопление ошибки совсем недопустимо, ибо планируется использование устройства весь день без остановки. Насчёт магнитных датчиков... Я тут погуглил =) Датчик Холла + магнит = вполне себе считалка поворотов, стоит копейки. Надо будет попробовать. Гран мерси за идею, Дмитрий.
Передача - винт-гайка, ШВП дорого и не надёжно при пыльных грязных производствах. Шаговые движки ещё не хочу использовать и потому, что впоследствии планируется ныне изобретаемый "велосипед"-станок масштабировать до реально действующего здорового 4-метрового станка, и насколько распространены шаговики киловаттных мощностей я, честно говоря, даже не смотрел ещё, но вроде бы их не используют там, вроде там всё на обычных асинхронниках крутится. И потом, считающий количество реально сделанных оборотов датчик на голову круче, чем пытающийся задавать эн-ное количество оборотов драйвер в плане надёжности точного определения положения.
шд киловатники настолько же распространены насколько и ходовые винты по 4 метра драйвер всё равно понадобится, только он будет оперировать не реальными шагами шд а виртуальными шагами-импульсами энкодера у шд есть ещё небольшой плюс, под друину есть софт для cnc шд и нет под cnc на сервах. Без представления что у Вас за станок подсказать что то большее сложно
Может есть вариант комбинации серво и шд или с энкодерами?можно было бы сбалансировать качество-стоимость!
вариант бесспорно есть, можно и шд с обратной связью замутить, всё опять же зависит от нагрузок на приводы, т.е. от идеи станка
