Сколько баллон то весит ? Может сервопривод помощнее прикрутить и без всяких датчиков и акселерометров обойтись ?
Те актуаторы, с которыми я работал, выдавали от 120 кг. Неужели этого мало чтоб не заморачиваться с инертность тем более на таких улиточных скоростях?