цикличная работа сервопривода

блютус-приложения обычно при удержании кнопки отправляют команду сколько-то раз в секунду. надо учитывать это в таймерах логики

 

воооо! теперь разобрался. а теперь простите меня))) вопросов все больше появляется... сейчас у меня получилось реализовать движение в одном направлении. т.е. когда подаю питание, серва встает в 90градусов
и по нажатию кнопки идет к 0. а как лучше будет реализовать обратное вращение? что бы по нажатию другой кнопки (получения другой команды) шла в сторону 180 градусов. как я понимаю класс для этого необязательно переписывать?

 

блин... существенно упала скорость вращения... это блютуз так тормозит? или код подчищать надо? хотя я думаю можно подобрать параметрами необходимую скорость вращения

 

а что конкретно надо? просто крутить серву кнопками с телефона?
проще всего так (одна кнопка влево другая врпаво
while (Serial1.available() > 0) {
char cmd = Serial.read();
if(cmd=='команда1'){
if (pos < MAX-d) { servo.write(pos + d); }
}
else if(cmd=='команда2'){
if (pos > MIN+d) { servo.write(pos - d); }
}
}

если в цикле нет задержек, то максимальная скорость будет ограничена частотой, с которой шлет букву блютус-приложение. можно увеличить скорость увеличив d, но точность позиции уменьшится

 

можно сделать подругому - крутить серву автономно, переставая крутить по таймеру через время, большее чем период прихода буквы, а по приходу буквы обновлять таймер. но не факт что это будет лучше.

 

ваш пример подходит для 1 сервы...ну или несколько... в моем случае 18 как минимум... поэтому с классами будет компактнее. я так думаю)))) если 18 штук разбить по классам... сейчас разбираюсь в деталях кода, поскольку хочу написать его основываясь на инверсную кинематику... (с сыном строим гексапод). тот код который есть сейчас крайне примитивен
хотя вашу идею можно попробовать запихнуть в мой скетч.

 

гексаподы ардуиновые должны быть широко распространены - надо взять готовый проект и покурить его как следует.

 

я пробовал... но на инверсной кинематике исходников по пальцам перечесть... а точнее, первый раз натолкнулся на подобный буквально на днях . и для меня разбор по полочкам чужого скетча - задача не их простых на данный момент. и то там в кинематике задействованы опорные датчики давления на каждой ноге что усложняет код. так что пока мне это в одиночку не выкурить)))

 

лично я бы лучше сделал на колесах, но зато чтоб стреляло

 

ну это дело вкуса)))
кстати.. по поводу покурить готовый проект.. а не проще будет ли мне организовать управление по i2c? так сказать подогнать железо по готовый скетч?

 

Подскажите пожалуйста, что в скетче не так?
первая кнопка уже не работает, вторая - еще не работает

Код (C++):

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#include <String.h>
SoftwareSerial BT(11, 10); //TX, RX respetively
String voice;
int i;
int val = 0;

class Sweeper
{
    Servo servo; // сервопривод
    int pos; // текущее положение сервы
    int increment; // увеличиваем перемещение на каждом шаге
    int updateInterval; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long lastUpdate; // последнее обновление положения
  public:
    Sweeper(int interval)
    {
      updateInterval = interval;
      increment = 10;
    }
    void Attach(int pin)
    {
      servo.attach(pin);
    }
    void Detach()
    {
      servo.detach();
    }
    void Update()
    {
      if ((millis() - lastUpdate) > updateInterval) // время обновлять
      {
        lastUpdate = millis();
        pos += increment;
        servo.write(pos);
        Serial.println(pos);

        int minServo, maxServo;
        minServo = 5;
        maxServo = 175;
        if ((pos >= maxServo) || (pos <= minServo)) // конец вращения
        {
          if (voice == "1")
            if (pos + increment < minServo)
              pos = minServo;
          // обратное направление
          increment = -increment;
        }
        {
          if (voice == "2")
            if (pos - increment > maxServo)
              pos = maxServo;
          // обратное направление
          increment = -increment;
        }
      }
    }
};

Sweeper sweeper1(10);
Sweeper sweeper2(10);
Sweeper sweeper3(10);

void setup()
{
  sweeper1.Attach(8);
  sweeper2.Attach(9);
  sweeper3.Attach(10);

  BT.begin(9600);
  Serial.begin(9600);

}

void loop()
{
  while (BT.available())//Check if there is an available byte to read
  { delay(10); //Delay added to make thing stable
    char c = BT.read(); //Conduct a serial read
    if (c == '#')
    {
      break; //Exit the loop when the # is detected after the word
    }
    voice += c; //Shorthand for voice = voice + c
  }
  voice.toLowerCase();
  if (voice.length() > 0) {
    val--;
  } else {
    val++;
  }
  {
    Serial.println(voice);

    if ( voice == "1")
    {
      sweeper1.Update();
      sweeper2.Update();
      sweeper3.Update();
    }

    if ( voice == "2")
    {
      sweeper1.Update();
      sweeper2.Update();
      sweeper3.Update();
    }

    voice = "";
  }

}