доброго всем времени суток. на многих форумах во многих ветках, стоит вопророс ориентации в пространстве, для разного рода летающе-передвигающегося железа. для этого в основном используют з-осевые гироскопы, акселерометры и магнетометры. я выбрал MPU9250 жестко закрепил его на печатной плате в комплекте с промини (3,3В) и радиомодулем. как определить направление в пространстве с данным девайсом мы разобрались, а вот с определением ускорений (для расчета траекторий), совсем беда, получается откровенный бред. вот мы двигаем MPU по прямой, вдоль одной оси, на тележке, по ровной поверхности, с постоянным скорением и что пишут показания акселерометра?, правильно колебания (очень большие) во всех трех осях, хотя должны быть только в одной. ВОПРОС: что не так??? П.С. да и еще, чем через сериал порт можно строить графики при условии что у нас через этот порт приходит набор данных и нам по ним надо строить кривые...?
Простейший вариант - сохранять в текстовый файл и загонять его в эксель. Колебания вокруг каких-то адекватных значений или просто откровенный мусор?
так через ексель и делаю.... достало немного... вот то что получается... красная линия - ось У (вдоль неё производится перемещение), синяя вертикальная, зеленая поперечная...
с визуализацие розабрались. у нас данные приходили через ";" , а надо через ",". а вот есть ли возможность выбирать данные прям в окошке с графиком?
по поводу скетчей. думал что основная проблема будет со проределение угла курса (рыскания), пробывал много разных вариантов, рассматривал фильтр Кальмана, алгоритм Махони и кстати даже читал именно это переведенную статью, об алгоритме себастьяна маджвика, но остановился на стандарном решении, предлагаемое изготовителем InvenSense, ихнем ДиджиталМоушенПроцесоре, который все хорошо считает (с небольшими оговорками). и вот казалось что основная проблема (с углами) позади, а тут теперь не пойми знает как работает акселерометр. как найти из ускорения - скорость, пройденный путь и траекторию понятно, никакх вопросов, НО что делать вот с этим??? в сети практически нет информации об обработке ускорений, кроме опять таки Маджвика. на его офсайте есть две ссылки с красивыми видеороликами где он движется в пространстве с гироскопо-акселерометром (http://www.x-io.co.uk/gait-tracking-with-x-imu/),а потом в Матлабе строит красивые таретории трехмерные... готовый файл с расчетами лежит на гитхабе здесь: https://github.com/xioTechnologies/Gait-Tracking-With-x-IMU и здесь (вариант попроще): https://github.com/xioTechnologies/Oscillatory-Motion-Tracking-With-x-IMU в матлабе я не селен, что бы запустить в нем анимацию (там три папки и целая куча файлов), а просто открыв файлы не нашел как он обрабатывает ускорение чтобы получить траекторию. кто строил траетории по ускорению - отзовитесь! в общем кто работал с матлабом - отзовитесь. кто нашел как маджвик обрабатывает ускорения - отзовитесь. кто знает нормальная ли картина для ускорения в одной прямой - отзовитесь.
