Raspberry+ARPI600+(проблемы с ComMotion motor driver)

Имеется Raspberry Pi2 модель B в связке с (неделю назад приобрёл) ARPI600 - с Multiservo (раннее с ним не мог разобраться) работает нормально. Но возникла проблема с ComMotion motor driver (ещё до ARPI600):
- перестали работать выходы М1 и М2. Выходы (мостовые схемы на полевых транзисторах) по прозвонке целые. До них транзисторы да и все остальные пассивные элементы целые.
- продолжил работать с выходами М3 и М4 (по мотору на выход - и без механических нагрузок как и в начале) и через время выходит из строя полумост выхода М3. Мост восстановил заменив полевые транзисторы AO3400 и AO3401 на элементы от IR (IRLML6344TRPBF/n-канал/ и IRLML2244/p-канал/), после чего работа восстановилась.
Управление по I2C от Raspberry+ARPI600 нормально только при обращении по адресу 0x07 и работают только M3 и M4. При обращении по адресу 0x06 - ноль эмоций. Адреса сдвинул переключателем согласно документации. Адреса по умолчанию 0x1E и 0x1F после установки переключателей и перезапуска не наблюдаются по i2cdetect -y 1, потому и поставил 0x06 и 0x07.
Собственно вопрос - программно всё сделал, но вот проблема не работает - похоже сам ComMotion. Пока не знаю куда копать.

 

Прошу, если возможно схему ComMotion motor driver - в читаемом виде (то что у меня есть почти не читаема - маленький размер);
И нет опыта в перепрошивке шилдов - подскажите, если не трудно!
жду помощи!
с уважением ко всем!

 

Похоже помощи не дождусь (возможно, что это не относится к AMPERKA - вообще-то справедливо и отвечаю сам себе)!
avrdude -p m328p -C /etc/avrdude.conf -c pi_1
то есть использую для ARPI600 - платы для подключения шилдов к rspberry pi2.
Сначала использовал SPI, но по разводке сигнал RES соответствует P_CE0(выбор кристалла, который использует сам SPI). Но применение GPIO исправило ситуацию:
10 - P_MOSI
9 - P_MISO
11 - P_SCK
8 - RES
то есть:
# Linux GPIO configuration for avrdude.
# Change the lines below to the GPIO pins connected to the AVR.
programmer
id = "pi_1";
desc = "Use the Linux sysfs interface to bitbang GPIO lines";
type = "linuxgpio";
reset = 8;
sck = 11;
mosi = 10;
miso = 9;
;
Это было добавлено (изменено) в файл /etc/avrdude.conf .
Соответственно тест обращения от raspberry к контроллеру ATmeda328p платы ComMotion driver for 4 motors дало результат:
root@raspberrypi:/home/httpd/src/commotion/ComMotion/ComMotion_shield# avrdude -p m328p -C /etc/avrdude.conf -c pi_1

avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions

Reading | ################################################## | 100% 0.00s

avrdude: Device signature = 0x1e950f

avrdude: safemode: Fuses OK (E:05, H6, L:FF)

avrdude done. Thank you.

Ну теперь буду пробовать прошивать.
Для тех у кого вопросы:

 

Итак прошивка :
avrdude -C /etc/avrdude.conf -v -v -v -v -p m328p -c pi_1 -Uflash:w:dump.hex
где dump.hex - файл, который был получен после компиляции с помощью Arduino IDE.
Устройство стало работоспособным - только по инструкции надо прошивать оба контроллера одной прошивкой.
Теперь буду редактировать прошивку этого шилда - в заводском варианте похоже что-то не то с 4-м мотором при конфигурации автономного управления приводами без энкодера (он и в прямом и в обратном заданном движении работает только в одном направлении)
Похоже вопрос снят!