RC передатчик и Arduino UNO

Доброго дня Вам, уважаемые форумчане.
Имея у себя, 5 - канальную RC аппаратуру решил подружить ее с контролером. Чтобы в будущем, иметь возможность ручного управления вот этим чудом. А так как я только учусь, поставил перед собой еще две задачи. Разделить программу на функции и помигать светодиодами без "delay", и не одним, а пятью сразу. 1-5 каналы RC приемника подключены соотвественно ко 2-6 ринам, сконфигурированным как входы, светодиоды 8-12. Для тех кто не знает, выходной сигнал у приемника такой же как входной у сервомашинки, подробнее здесь. Порядок работы такой: ручка управления в центре - светодиод горит, в низу - мигает 1 раз в секунду, в верху - мигает 2 раза в секунду, и так для каждого канала.

Код (Text):

int time[5] = {0,0,0,0,0}; //массив значений задержек
unsigned long previousMillis [5]= {0,0,0,0,0}; //массив значений начала задержки
int led[5] = {0,0,0,0,0}; //массив значений состояния LED
int p; //переменная вызова функции pulseLength()
int l; //переменная вызова функции Led()
void setup() // инициализация портов
{
  for (int x = 2; x < 7; x++)
  {
    pinMode(x, INPUT);
  }
  for (int x = 8; x < 13; x++)
  {
    pinMode(x, OUTPUT);
  }
 
}
//********** процедура считывания длительности импульса*********
int pulseLength()
{
  for (int x=0; x<5; x++)  //задаем номер канала
  {
    int pulseWidth = pulseIn (x+2, HIGH, 20000);  //измеряем длительность импульса, записываем в массив
    if (pulseWidth > 1200 || pulseWidth < 1700) time[x] = 0; //присваиваем значение задержки
    if (pulseWidth < 1200) time[x] = 1000;
    if (pulseWidth > 1700) time[x] = 500;
  }
  return p;
}
 
//****************Процедура обработки LED***********
int Led()
{
  for (int x=0; x<5; x++) // номер канала
  {
    if (time[x] == 0) //если стик в цетральном положении Led включен
    {
      led[x] = 1;
      digitalWrite(x + 8, led[x]);
    }
    else
    {
      int Millis = millis() - previousMillis[x]; //если нет - находим значение задержки
 
      if ((Millis) > time[x]) //если больше заданного
      {
        led[x] = !led [x]; //инвертируем значение состояния Led
        digitalWrite(x+8,led[x]);
        previousMillis[x] = millis(); //обновляем значение начала задержки
      }
    }
  }
}
//**************** Программа**************
void loop() // программа, применяющая поученные значения
{
  p = pulseLength(); //вызываем функцию измерения длительности импульса
  l = Led(); //вызываем функцию обработки Led
}
 
 
 
 
 
 

 

Pyro а можно схему подключения приемника и дуины глянуть?

 

Это фото комплекта. Приемник 8-ми канальный. Имеет восемь трехпиновых разьема, сверху вниз 1-8 канал. Слева на право сигнал, 5В, земля, как у серво, которые туда и подключаются.

Cигнальные пины подключены к цифровым входам со 2 по 6, +5В и земля к соответствующим пинам у Дуни.

 

Привет! Ребята, кто нибудь этот код на сервы перекладывал?
pyro как поживает шестиногий на р\у
Почему онтересуюсь, потому что сам хочу нечтоподобное сделать. С радиоуправлением я на ты, а вот с ардуино проблемы, поэтому и спрашиваю у вас.
буду рад если кто чем поможет

 

Паук ждет деталей, механика нуждается в переделке.

Объясните , что конкретно вам нужно, управлять одной серврой на кнал или группой серв?

У меня такая же проблемма, с дуней познакомился пол года назад, пытаюсь писать разный код, в надежде, как нибудь в будущем, применить его в более серьезной программе.

 

Меня заинтересовали роботы на пульте управления, я стал изучать эту тему...
Для понятия принципа написания программы сначала пример управления одной сервой.
Так вот все роботы выполняют действия уже заранее заложенные у них в программе, а сигнал на начало той или иной программы поступает с пульта. Например как я понял, на примере Phantom X (шестиногий) в самом скетче к этому роботу записаны только поверхностная шапка, тоесть при нажатии этой кнопки, запускается движение вперед, это например. А уже в библиотеке к этому скетчу записаны все движения серв, которые подразумеваются под словом "вперед". Это мое предположение, прав я или нет я не знаю...
Я нашел программу этого Phantoma X библиотеки к нему, но при компиляции программы выскакивают ошибки...вот из-за этого не могу продвинутся дальше.
Теперь вернемся к ответу на вопрос. Я хотел понять как написать скетч, чтобы при команде с RC пульта ардуино включало последовательность движений нескольких серв. Если понять как это сделать, то уверяю Вас. Дальше внешний вид и функционал роботов ограничится только фантазией. Все что искал в нете, я нашел как управлять светодиодами с RC пульта, но чё-то это мне не помогло....
Буду рад помощи) Нужен пример программы.

 

или ссылки, где по этой теме пишут... Судя по всему в России, до этого очень далеко...мало интересующихся людей.

 

Поскольку аппаратура радиоуправления для моделей заточена под управление сервами, на них идет ШИМ-сигнал. Для того, чтобы передать модели некую программу действий, нужно сделать полноценный канал - чтобы передавались данные в виде байтов, а не скважности ШИМа.
Например, вот. А контроллер модели уже должен перевести "программу движения" в конкретные команды сервам. Кроме того, Вы получите радиоканал, по которому можно передавать любые данные, а не только команды сервам. А если сделать еще и обратный канал, то можно до кучи телеметрию с модели снимать.
Можно и поизвращаться с имеющейся аппаратурой - представить 8 каналов пульта как 8 бит байта и передавать байты, меняя скважность на соответствующих каналах (будет заморочка с синхронизацией, но она вполне решаема). Только скорость передачи данных при этом будет невысока и обязательно понадобится пакетный протокол (он в любом случае понадобится, помехи в радиоканале еще никто не отменял).

 

Вы хотели сказать "выходной сигнал приемника как и входной у сервы" ?
И если я верно понял затею, то необходимо написать декодер ШИМ-сигналов, поступающих на ноги Ардуины. Верно ?

На мой взгляд проблему преобразования ШИМ-сигнала многоканального приемника в цифровой сигнал (байты или последовательности байтов) простым циклом в loop() и pulseIn() не решить. Усложнение проекта потребует дополнительного кода. Дополнительный код вызовет закономерные задержки в цикле pulseLength(), что в свою очередь вызовет ошибки трансляции ШИМ в команды.
Мне кажется, нужно отказаться от pulseIn, подключить приемник к ногам, понимающим прерывания PCINT (pin change) и декодер ШИМ построить исключительно на прерываниях.
В таком случае какой бы сложный не был остальной код, декодер ШИМ будет выполнять свою работу на пять с плюсом

 

эх я только собрался купить недорогое 4х канальное RC управления для своей будущей платформы на шаговиках. а тут такое=(
придётся чёто выдумывать с 433mhz

 

Все зависит от основного кода, для управления светодиодами быстродействия вполне хватает.
И для паука, думаю хватит, тем более, что для него это только дополнение. На прерываниях, оно конечно, гораздо лучше, но где их взять то. У UNO их всего два, но каналов то - пять.

Я намеренно разделил программу на отдельные функции, поэтому достаточно написать такую, которая будет отвечать за последовательность действий нужных вам.

 

Согласно первоисточника http://arduino.cc/en/Hacking/PinMapping168 практически на каждую ногу ATmega 328 можно повесить прерывание



В скобочках указаны Alternate Pin Functions. Там где PCINT, там можно заюзать прерывание

 

Попробуйте присмотреться к этому.

 

Кто подсказать может, как сделать прерывание на аналоговых входах?

 

Если на ноге можно назначить прерывание типа Pin Change Interrupt,
ищите в даташите на МК регистры типа PCMSK.
В данном случае их три. Каждый отвечает за обслуживание того или иного прерывания PCINT. Прерывания PCINT сгруппированы. Всего три группы. Каждая группа разрешается отдельно установкой бита в регистре PCICR.

Найдите интересующее вас прерывания в одном из регистров PCMSK.
Например, прерывание PCINT12 (аналоговый вход 4) мы найдем в регистре PCMSK1.
В этом регистре маскируются прерывания с 8 по 14.

Далее нужно разрешить группу прерываний, к которой относится PCINT12, в регистре PCICR.

Код (Text):

void _PCINT12Enable() {
    PCMSK1 |= _BV(PCINT12);
    PCICR  |= _BV(PCIE1);
}
 
void _PCINT12Disable() {
    PCMSK1 &= ~(_BV(PCINT12));
    PCICR  &= ~(_BV(PCIE1));
}
 

Готово

Обратите внимание на следующий факт:
поскольку прерывания сгруппированы в три группы, на каждую группу прерываний свой обработчик: PCIE0, PCIE1, PCIE2

То есть, если вы назначили прерывания PCINT12, PCINT13 и PCINT5, то прерывания 12 и 13, вызванные внешними факторами, будут обрабатываться обработчиком ISR(PCIE1), а прерывание PCINT5 обработчиком ISR(PCIE0).
Соответственно, когда будет вызван обработчик ISR(PCIE1), в его теле вам нужно проанализровать, что явилось источником этого вызова: PCINT12 или PCINT13. (в теории два события могли произойти одновременно или достаточно быстро - быстрее, чем такт процессора. Учитывайте это)

И кроме того, обработчик PCINT вызывается 2 раза: когда пин изменил значение с LOW на HIGH и когда произошел обратный процесс.


На самом деле все очень просто! Когда вы почувствуете это, больше не останется преград

 

У меня есть сервы, регуляторы БК-двигатели и сами БК-двигатели, есть приемник, но нет передатчика.
Все думал, как же без него.
Вспомнил, что мне не нужен RC-передатчик
У меня же есть Ардуино.

Взял пример Джереми Блюма из фильма "5-я серия - Моторы и транзисторы".
Подключил серву к своей UNO. Серва ожила.
Потом отключил и убрал серву, а ногу Digital pin 9 соединил с Analog in 4.

Залил вот этот скетч:

Код (Text):

#include <Servo.h>
int servoPin = 9;
Servo servo;
 
void _PCINT12Enable() {
    PCMSK1 |= _BV(PCINT12);
    PCICR  |= _BV(PCIE1);
}
 
void setup() {
  servo.attach(servoPin);
  DDRB |= _BV(5); // Эквивалент pinMode(13, OUTPUT);
  _PCINT12Enable();
}
 
void loop() {
  for (int i = 0; i <=180; i++) {
    servo.write(i);
    delay(10);
  }
}
 
// Обработчик PCINT12
ISR(PCINT1_vect) {
  // Если на ноге Analog in 4 уровень HIGH - зажечь диод L
  // Если на ней же уровень LOW - потушить диод
  if (PINC & 0x10) PORTB |= _BV(5); else PORTB  &= ~(_BV(5));
  // операцией PINC & 0x10 мы проверяем состояние бита 4 регистра C, который в соответствии с Pin Mapping Arduino Uno и есть Analog input 4
}
 

Servo.write(i); каждые 10 миллисек пишет новое значение в серву на ноге 9 (которой там уже нет).
Сигнал с ноги 9 убегает на ногу Analog in 4.
Соответственно при любом изменений состояния на ноге 9 LOW->HIGH или HIGH->LOW
вызывается обработчик ISR(PCINT1_vect).
Соответственно яркость светодиода L будет изменяться пропорционально скважности ШИМ на ноге 9.
Проверьте, это действительно так

Остается в обработчике написать мерялку скважности и мы получим надежный декодер ШИМ в числовое значение (которое потом можно будет записать в другую серву командой Servo.write)

Соответственно, станет возможным подключить модельный пульт к Ардуине и читать состояние рычагов

 

Кто-нибудь знает про вот эту штуку что-нибудь?

 

К сожалению, я пока не дружу с "С" для AVR. Только, только познакомился с "Wiring" для дуньки.
Может есть способ вызвать прерывание на аналоговой ноге, пользуясь только стандартными командами Arduino.

 

Стандартные средства позволяют вызывать стандартные прерывания. На UNO их всего два, кажется.

Я вот подумываю над тем, а не озадачиться ли и не написать ли многоканальный ШИМ-декодер на Ардуино чтобы можно было подключать R/C-пульт к ней и считывать положения джойстиков ?