Strela и повороты на 90 градусов

Здравствуйте. Подскажите, пожалуйста, как сделать на стреле так, чтобы при виде препятствия машинка поворачивала на 90 градусов.
Пишу так, но не работает:
#include <Strela.h> //включаем библиотеку Strela
//объявляем пины для ультразвукового датчика расстояния
#define trigPin P11
#define echoPin P12

int dist, cm; //объявляем переменную целого типа
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(P11, OUTPUT);
pinMode(P12, INPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(trigPin, LOW); //датчик пока не посылает сигнал
delayMicroseconds(2); //задержка 2 миликросекунды
digitalWrite(trigPin, HIGH); //посылаем сигнал
delayMicroseconds(10); //задержка 10 микросекунды
digitalWrite(trigPin, LOW); //перестаем подавать сигнал
dist = pulseIn(echoPin, HIGH); //включаем прием сигнала
cm = dist/58; //вычисляем расстояние в сантиметрах
Serial.print(cm); // выводим расстояние в см на монитор порта
Serial.println (" cm");
delay(100); //делаем паузу в 100 милисекунд
if (cm>20 && cm<22)
{
drive (75,-100);
}
if (cm<15)
{
drive(160,0);
}
if (cm>60)
{
drive (160,0);
}
if (cm>90)
{
drive(150, 150);
}
delay(50);
}
//}

И еще вопрос, редукторы использую одинаковые, но скорость на них почему то разная, хотя в программе указана одинаковая. В чем может быть причина?

 

абсолютно ничего одинакового нет.
рулить или с пульта или программно.