Робот андроид на сервоприводах.

Приветствую ВАС , завсегдатаи данного форума.
Хочу поделиться с Вами, своим проектом. Скажу сразу он не завершен, скорее даже, далек от завершения. Началось это около трех лет назад. В SolidWorks было нарисовано несколько вариантов, но только пятый наше свое продолжение, благодаря тому, что появился 3D принтер у друга. Вы наверное догадались, что детали были напечатаны на этом самом принтере.

 

Сборка идет медленно. Человек, владеющий принтером, часто отсутствует дома, по работе. Может это и к лучшему, есть время подумать над ним. А заодно дождаться недостающих компонентов. Вот фото четырехмесячной давности.

 

А это месячной давности

 

Так получилось, что разрабатывая механику, глубоко не вникал в то, что будет управлять им. Несколько месяцев назад нашел вот это:
http://www.ebay.com/itm/1pcs-32-Channel-Servo-UART-Controller-board-unit-DIY-ROBOT-NEW-m-/170783259590?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item27c379bbc6#ht_3449wt_1128
может управлять 32-мя сервоприводами, по командам получаемым по UART.
И причиной появления этой темы на этом форуме, как вы понимаете, управлять всем будет Arduino. планировалась UNO, но оказалась большевата. Сейчас заказана NANO, я понял так ,что это полный аналог UNO, если я не прав, пожалуйста поправте меня. Проект сейчас на стадии завершения сборки механики, не хватает всего пары деталей. Вот последнее видео:

 

Контроллер на Nano и на Uno одинаковый, все отличия на плате.

 

Я так и думал. Главное его достоинство - в размере. У Дуньки задача передать строку такого формата;

Format: # <ch> P <pw> ... # <ch> P <pw> T <time> \ n \ r
<ch> = Servo number, range 1~32 (decimal number)
<pw> = Pulse width (servo position), range: 500~2500. Unit: us (microseconds)
<time> = Time used to move to the position, effective for all servos.

Главный вопрос который меня мучает, чему его можно будет научить? бродить по комнате и обходить препятствия - это начало , а дальше? Если есть идеи - пишите, обсудим попробуем воплотить.

 

Пусть порядок дома наводит

 

Если ГИК такое предлагает, что же ждать от нуба. Посерьезней товарищи.

 

Если к хобби относиться серьёзно, оно превраится в работу.

 

Да, действительно круто. Но, насколько я знаю, сервы очень требовательны к току. Чем все то будете запитывать?

 

А реально его акробатическим трюкам научить? Ну, например, из простого: встать на руки? Хотя сервы такой толчек вряд ли смогут обеспечить. Шпагат? Канкан? Просто танцы с синхронизацией музыки. С таким количеством серв, а следовательно, осей свободы, это будет прикольно. Можно попробовать сделать что-то типа складной коробочки? Он может как-нибудь складываться? Если руки и ноги к телу прижмет?

 

Сервомашинки http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6222__Towerpro_MG946R_12kg_55g_12kg_20sec.html
Питание
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8935__Turnigy_2200mAh_2S_25C_Lipo_Pack.html
на этой неделе он должен встать на ноги.

 

Танцевать в такт музыке - это можно. Записано. На голову всать, без проблем. На руки - это балансировать нужно. Силы у серв хватит - 12 кг/см. Он еще не полностью закончен, из-за отсутствия деталей. К концу недели он должен полностью стать на ноги. хотелось бы наделить его интелектом. только не знаю с какой стороны подойти к этой проблеме.
Не совсем понял выражение:

?
Если не трудно поясните.

 

Даже одна серва чувствительно влияет на систему. Я не видел еще не одного робота, чтобы он был полностью из серв и питался каким-нибудь аккумулятором. Последнее, что видел - это робот паук на шести, вроде, сервах. Он питался от кабеля с тремя! USB.

 

Сервопривод потребляет максимально 1,5А. 20шт х 1,5А = 30А. Емкость 2.2А, токоотдача 25С. максимальный ток, отдаваемый аккумклятором 55А. Должно хватить да же если затормозить все сервы. В реале, самые загруженные это ноги. Это 8шт всего. Мне сейчас трудно просчитать реальное потребление. вот встанет на ноги, можно будет уже провести иследования более менее...

 

Конечно никаих непреодолимых проблемм с питанием серв нет.
Правило одно, отдельная линия питания максимальной толщины, и конденсатор(ы) большой ёмкости.
Главное, чтоб контроллер был отделён от линии серв стабилизатором.
Просто мы наверно все уже нарвались, на ситуацию, когда серва, даже одна, включенная на Ардуину умудряется просаживать питание так, что контроллеру самой сервы, питания не хватает.
.
Мне к стати интересно, чем вы сервы питать собираетесь?
Хватит вам разницы в 1.1V на стабилизаторе, и каким будет этот стабилизатор?
Максимальное напряжение, для сервы 6.3V, у вас аккумулятор на 7.4.
Запитать напрямую не получится, а одним стабом не отделаешся, придётся бить на группы, ну или мастрячить чего-то суперское с вентилятором.
Короче я всё больше убеждаюсь, что первая мысль, которая пришла мне в голову, кода я увидел ваш проект, это "куда девать всю электронику, её будет дофига..."

 

Одной развязки регулятором напряжения по питанию мало, после регулятора (стабилизатора) нужно ставить емкость для питания МК. Т.о. даже сильная просадка питания до регулятора не будет влиять на МК. Ну и регуляторы придется лепить импульсные...

 

Напоминает это.