ПИД регулятор

Нужно регулировать скорость моторов с помощью энкодеров и ПИД. Как именно сделать это помощью ПИД?

 

Ну для начала выясните тип мотора.

 

Шаговыми мотор типа Nema 17, 1.4A, 7-12V

 

Шаговому мотору ПИД-регулятор ни к чему.

 

всё таки он потребуется...

 

И как вы это себе представляете?

 

нужен робот который ездит по игровому полю с неровной поверхностью и задача сделать прохождение пути наиболее ровным

 

нужен робот который ездит по игровому полю с неровной поверхностью и задача сделать прохождение пути наиболее ровным

 

Шаговики будут работать почти на максимальной скорости и возможны проскоки шага или колеса

 

Во-первых, никто ходовую часть на шаговиках не делает. И ПИД-регулятор шаговикам по-прежнему не нужен.
Во-вторых, определитесь, что такое "максимально ровно". Я навскидку могу три интерпретации придумать.

 

Имел в виду прямолинейное движение

 

ПИД вообще никаким боком тут не привязать. Неровность поля это не какой-то там инерционный показатель, чтобы ПИД тут имел смысл.
Выбирайте стационарную точку, и направляйте своего робота на нее, вот и всё.

 

Если Вы начинающий, то используйте AccelStepper , в этой библиотеке вы сможете ограничить величину углового ускорения, а именно это вам и нужно.
Про пид популярно можете почитать у DiHalt на easyelectronics.ru , но думаю в этом конкретном случае Вам нужно именно ограничение ускорения.

Движенья нет - сказал мудрец брадатый
Другой смолчал и стал пред ним ходить.