Пропорциональная аппаратура управления

Итак я решил заняться проектом по созданию приемника, передатчика для управления на пример моделью самолета.. Вот. У меня сразу возникла проблема с отправкой 4-х значений для управлением серво с передатчика (естественно после микширования (данные о точной настройке хранятся естественно в еепром)),
пара идей конечно есть.. я напишу все, а вы скажите мне что будет лучше
1) Отправлять будем значения вот такие ABCDE, где A=100, B=10, C=1,E метка окончания командной посылки и D метка переходу к следующему серво, работа будит как в римской сс т.е. там нужно передать значения от 0 до 180 для 4х серв вот пример BADABCDBBBACDACE что равно 1=90, 2=111, 3=71, 4=101.
Может ктонибудь идейку получше знает? поделитесь

 

В чем выгода от такой системы кодирования и почему передача данных вдруг стала проблемой?

 

Дело в том что передача такого значения как 180 воспринимается дуиной как 1,8,0, а не 180. А какой способ передачи и приема 4 х значений от 0 до 180 предложите вы? Выгоды я сам пока не вижу

 

Передавать можно и в двоичном представлении и в виде текста, как угодно. Что и как передадите, то так и примете. По каналу передаются просто безликие байты.

 

Вот бабушка собрала вам посылку:
- шерстяные носки
- конфеты
- книга

Есть по крайней мере 2 способа отправить вам гостинец:
1) все по отдельности: один носок, другой, конфетку, еще конфетку, остальные конфетки поштучно, книгу (книгу можно отправить тоже: сначала обложку, потом страничку за страничкой) - это ваш метод
2) сложить все в одну коробку и отправить сразу все

Коробка в языке C (C++) - это тип struct.

Бабушкина посылка выглядела бы так (для примера):

Код (C):

struct TBox {
   TNosok noski[2];
   TKonfeta konfety[100];
   TKniga knigi[1];
};
 

в свою очередь каждый элемент содержимого посылки - отдельный объект, например

Код (C):

struct TNosok {
   int type; // 0 - без разницы, 1 - левый, 2 - правый
   int color; // цвет
};

struct TKniga {
   char title[20]; // название
   char author[20]; // автор
   int pageCount; // число страниц
   int type; // тип переплета
};
 

Бабушка собирает вам посылку:

Код (C):

TBox posylkaVnuku;
posylkaVnuku.noski[0].type = 1; // левый носок сложила
posylkaVnuku.noski[1].type = 2; // правый носок положила

send(posylkaVnuku); // отправила
 

вы приняли посылку

Код (C):

TBox posylkaOtBabushki;
recv(&posylkaOtBabushki);
 

и заглядываете в ее содержимое:

Код (C):

if (posylkaOtBabushki.noski[0].type == 1) Serial.print("Левый носок");
else if (posylkaOtBabushki.noski[0].type == 2) Serial.print("Правый носок");
 

и т.д.

 

может конечно я не в тему и поломаю автору весь fun но увидев знакомое "управления на пример моделью самолета" сразу хочется спросить читали ли вы чтото про то как происходит управление в наиболее распространенных системах в частности что такое PPM сигнал. например можно почитать тут http://www.rcdesign.ru/articles/radio/ppm_pcm

 

Да типо я пол года работал в модельном магазине=) Знаком и с настройкой углов, для 3д верта.

 

XCB, а вы не путаете пакетный уровень передачи информации с канальным? Речь идет о формате пакета, а не о способе его передачи...

 

Ну типа да.

 

может и путаю

ну какбы почитав про стандартные системы можно понять примерное содержимое пакетов
нужно передать пакет примерно следующего формата
3-8 (колво каналов управления, серв)
* 1024 (до 1024 уровней , 10 бит на серву)
и сделать это примерно 50 раз в секунду да еще не забыть про всякого рода служебную информацию (синхросигнал, возможно контрольная сумма и проч)
да еще учесть что связь может быть и двунаправленной (так называемая телеметрия, например заряд батарей)

 

Итак вот обновление программы... ПРОШУ ПРОВЕРИТЬ ЕЕ РАБОТОСПОСОБНОСТЬ ИБО У МЕНЯ НЕТ ВОЗМОЖНОСТИ=(

Передатчик

Код (C):

int a=0;
int b=0;
int c=0;
int d=0;

int Array[12];

void setup() {
 Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  a = map(analogRead(0), 0, 1023, 0, 180);
  b = map(analogRead(1), 0, 1023, 0, 180);
  c = map(analogRead(2), 0, 1023, 0, 180);
  d = map(analogRead(3), 0, 1023, 0, 180);
 
  Array[0]=a/100; // Наше число всегда 3х значно (153,090..) Нам нужны значения 1го.
  Array[1]=a/10%10; // 2го
  Array[2]=a%10; // 3го числа и записываем их в наш массив
 
  Array[3]=b/100;
  Array[4]=b/10%10;
  Array[5]=b%10;
 
  Array[6]=c/100;
  Array[7]=c/10%10;
  Array[8]=c%10;
 
  Array[9]=d/100;
  Array[10]=d/10%10;
  Array[11]=d%10;
         // Далее нам нужно вывести все элементы массива и метку.
  for (int i=0; i < 12; i++) {
     Serial.println(Array[i]);
    }
}

 

И приемник

Код (C):

#include <Servo.h>
Servo Servo1;
Servo Servo2;
Servo Servo3;
Servo Servo4;
int buff=0;
int i=0;
int Array[12];

int a=0;
int b=0;
int c=0;
int d=0;

void setup() {
  Servo1.attach(3);
  Servo2.attach(7);
  Servo3.attach(9);
  Servo4.attach(11);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while(i<12) {               // Записываем значения в массив
        if(Serial.available()>0) {
           Array[i]=Serial.read();
         }
       }
  a=Array[0]*100+Array[1]*10+Array[2];
  b=Array[3]*100+Array[4]*10+Array[5];
  c=Array[6]*100+Array[7]*10+Array[8];
  d=Array[9]*100+Array[10]*10+Array[11];
 
  Servo1.write(a);
  Servo2.write(b);
  Servo3.write(c);
  Servo4.write(d);
}

 

Приемник мне не очень нравится. И я бы в байтовом виде слал

 

Ауу может ктонибудь код проверить на наличие ошибок или недаработок

 

Может

 

Передатчик

Код (C):

byte buf[4];

void setup()
{
 Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
 buf[0] = map(analogRead(0), 0, 1023, 0, 180);
 buf[1] = map(analogRead(1), 0, 1023, 0, 180);
 buf[2] = map(analogRead(2), 0, 1023, 0, 180);
 buf[3] = map(analogRead(3), 0, 1023, 0, 180);
 Serial.write(0xff); // synchronize
 for (int i=0; i < sizeof(buf); i++)
 {
  Serial.write(buf[i]);
 }
}
 

 

Приемник

Код (C):

#include <Servo.h>
Servo servo[4];

void setup()
{
 servo[0].attach(3);
 servo[1].attach(7);
 servo[2].attach(9);
 servo[3].attach(11);
 Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
 if (Serial.available()>sizeof(buf))
 {
  byte x = Serial.read();
  if (0xff == x) // sync byte
  {
   for (int i =0; i < sizeof(buf); i++)
   {
    x = Serial.read();
    servo[i].write(x);
   }
  }
 }
}

 

Не самый красивый код, можно еще подшаманить, но идея должна быть понятна.

 

Спасибо большое!

 

Компилятор ругается на фразе if (Serial.available()>sizeof(buf))
ошибка
Priemnic_4_CH.ino: In function 'void loop()':
Priemnic_4_CH:15: error: 'buf' was not declared in this scope

Если честно я пока ваш код не до конца обработал=(