Где может быть ошибка кода?

Прошу помощи! Подскажите почему контроллер игнорирует импульсы с фотоинтерапторов? Весь скетч работает как надо только какая то ошибка в void syncronize() может неправильно скобки стоят? В общем при нажатии кнопки старт PIN_BTN_START двигателя начинают двигаться, хотя должны ждать сигнал с кнопки PIN_BTN_SYNC после отсчета импульсов DISTx_PIN должен остановиться и опять ждать PIN_BTN_SYNC помогите пожалуйста!!

Код (Text):

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

#define DISTx_PIN 1  //Пин фотоинтераптора х
int posX = 0;  //Установка количества импульсов
int prevStateX = LOW;
int counterX = 0;// перменная сравнения поступающих импульсов

#define DISTy_PIN 0 //Пин фотоинтераптора y
int posY = 0;
bool prevStateY = LOW;
int counterY = 0;

const byte PIN_POS_X = A0; //Пин потенциомера Х
const byte PIN_POS_Y = A1; //Пин потенциомера Y
int rewX; // переменая для замера сопротивления Х
int rewY; // переменая для замера сопротивления У
int a; // переменая скорости вращения двигателя 1
int c; // переменая чтения потенциомера Х для реверса
int d; // переменая скорости вращения двигателя 2
int x; // переменая чтения потенциомера У для реверса
// переменные для состояния направления двигателя
int PinLOWx;
int PinHIGHx;
int PinLOWy;
int PinHIGHy;

// const byte Rd = A2; //Пин датчика направления
// int rewerSd;//переменная для датчика направления в режиме PROGRAMM

// кнопки
const byte PIN_BTN_SELECT = 3;
const byte PIN_BTN_START  = 4;
const byte PIN_BTN_ANALOG  = 2;
const byte PIN_BTN_PLUS  = 7;
const byte PIN_BTN_MINUS  = 6;
const byte PIN_BTN_SYNC  = 5;
// драйвер двигателей
const byte PIN_IN1 = 12;
const byte PIN_IN2 = 13;
const byte PIN_ENA = 11;
const byte PIN_IN4 = 8;
const byte PIN_IN3 = 9;
const byte PIN_ENB = 10;

const byte MODE_INIT    = 0;
const byte MODE_MANUAL  = 1;
const byte MODE_SELECT_X = 2;
const byte MODE_SELECT_Y = 3;
const byte MODE_PROG    = 4;
const byte MODE_SYNC    = 5;
const byte MODE_STOP    = 6;
byte mode = MODE_INIT;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  lcd.init();lcd.backlight();lcd.clear();
  pinMode(DISTx_PIN, INPUT);
  pinMode(DISTy_PIN, INPUT);
  pinMode(PIN_BTN_SELECT, INPUT); //установка кнопки select
  pinMode(PIN_BTN_START, INPUT); //установка кнопки start
  pinMode(PIN_BTN_ANALOG, INPUT); //установка кнопки analog
  pinMode(PIN_BTN_PLUS, INPUT); //установка кнопки +
  pinMode(PIN_BTN_MINUS, INPUT); //установка кнопки -
  pinMode(PIN_BTN_SYNC,INPUT);
  pinMode(PIN_IN1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IN2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ENA, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IN3, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IN4, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ENB, OUTPUT);
}


void syncronize()
{
  {
    PinLOWy = LOW;
    PinHIGHy = HIGH;
    PinLOWx = LOW;
    PinHIGHx = HIGH;
  }
  {
    digitalWrite(PIN_IN3, PinLOWx);
    digitalWrite(PIN_IN4, PinHIGHx);
    analogWrite(PIN_ENB,150);
    {
      bool currentState = digitalRead(DISTx_PIN); //чтение импульсов фотоитераптора
      if(currentState != prevStateX)
      {
        prevStateX = currentState;
        counterX++;
        if(counterX == posX)
        {
          counterX = 0;
          analogWrite(PIN_ENB,0);
        }
      }
    }
    digitalWrite(PIN_IN1, PinLOWy);
    digitalWrite(PIN_IN2, PinHIGHy);
    analogWrite(PIN_ENA,150);
    {
    bool currentState = digitalRead(DISTy_PIN);
    if(currentState != prevStateY)
    {
      prevStateY = currentState;
      counterY++;
      if(counterY == posY)
      {
        counterY = 0;
        analogWrite(PIN_ENA,0);
      }
    }
    }
  }
  mode = MODE_SYNC;
  if (digitalRead(PIN_BTN_SYNC))
  {
    syncronize();
    while (digitalRead(PIN_BTN_SYNC)) delay(1);
  }
}
 

 

Не понял... у вас syncronize() из себя рекурсивно вызывает syncronize(). Зачем?

 

Изначально было без вызова контроллер отрабатывал только один раз мне нужно зацикленное syncronize() до нажатия кнопки стоп. Таким способом я попытался исправить это что меня удивляет отдельными участками все работает как надо стоило мне все объединить как этот режим отказывается работать Вы думаете в этом причина?

 

Бесконечный рекурсивный вызов функции приводит к переполнению стека и разрушению памяти программы. Результат - зависание, уход в ресет, непредсказуемое поведение.
Рекурсия может быть использована только в отдельных случаях с ограничением глубины вызовов при условии абсолютного понимания поведения рекурсивного кода. А лучше ее вообще не трогать.

 

Понятно! Спасибо за подсказку!
А что тогда еще не так? Моторы все равно само по себе запускаться и не останавливаются в нужном месте...

Код (Text):

void syncronize()
{
  {
    PinLOWy = LOW;
    PinHIGHy = HIGH;
    PinLOWx = LOW;
    PinHIGHx = HIGH;
  }
  {
    digitalWrite(PIN_IN3, PinLOWx);
    digitalWrite(PIN_IN4, PinHIGHx);
    analogWrite(PIN_ENB,150);
    {
      bool currentState = digitalRead(DISTx_PIN); //чтение импульсов фотоитераптора
      if(currentState != prevStateX)
      {
        prevStateX = currentState;
        counterX++;
        if(counterX == posX)
        {
          counterX = 0;
          analogWrite(PIN_ENB,0);
        }
      }
    }
    digitalWrite(PIN_IN1, PinLOWy);
    digitalWrite(PIN_IN2, PinHIGHy);
    analogWrite(PIN_ENA,150);
    {
    bool currentState = digitalRead(DISTy_PIN);
    if(currentState != prevStateY)
    {
      prevStateY = currentState;
      counterY++;
      if(counterY == posY)
      {
        counterY = 0;
        analogWrite(PIN_ENA,0);
      }
    }
    }
  }

}

 

Как же все таки заставить моторы работать как надо? Заливаю такой скетч то все отрабатывает как надо!

Код (Text):

#define DISTx_PIN 1
int posX = 10;
int prevStateX = LOW;
int counterX = 0;
const byte PIN_IN1 = 12;
const byte PIN_IN2 = 13;
const byte PIN_ENA = 11;
void setup()
{
  pinMode(PIN_IN1, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_IN1,LOW);
  pinMode(PIN_IN2, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_IN2, HIGH);
  analogWrite(PIN_ENA, 200);
  pinMode(PIN_ENA, OUTPUT);
 
pinMode(DISTx_PIN, INPUT);
}
void loop()
{
  bool currentState = digitalRead(DISTx_PIN);
  if(currentState != prevStateX)
  {
    prevStateX = currentState;
    counterX++;
    if(counterX == posX)
    {
      counterX = 0;
          analogWrite(PIN_ENA, 0);
      // остановить мотор
    }
  }
}

 

Что же, получается помощи не дождусь!(

 

В последнем скетче Вы сразу запускаете мотор, затем считаете импульсы и по достижении определенного числа останавливаете мотор. Тогда осталось изменить код так, чтобы запуск происходил только по нажатию нужной кнопки. У меня мотора под рукой нет, отладить и проверить не могу.
Чтобы проверить правильность работы Вашего кода, нужно вставить в интересующие места отладочный вывод в монитор и анализировать полученный лог.

 

Я бы так и сделал но проблемма в том что пины RX и TX заняты И мне уже не справится... А вместо моторов в начальном этапе я подключал три светодиода два зеленых PIN_IN1 и PIN_IN2 и один красный PIN_ENA таким способом я отладил режим аналог когда еще не было драйвера...

 

А чем у вас TX/RX заняты?

 

Датчиками фотоитерапторами

 

Добавил чтение кнопки теперь двигатель запускается как надо но не останавливается

Код (Text):

void syncronize()
{
  if (digitalRead(PIN_BTN_SYNC))
  {
  PinLOWy = LOW;
  PinHIGHy = HIGH;
  PinLOWx = LOW;
  PinHIGHx = HIGH;
 
  digitalWrite(PIN_IN3, PinLOWx);
  digitalWrite(PIN_IN4, PinHIGHx);
  analogWrite(PIN_ENB,150);
  {
    bool currentState = digitalRead(DISTx_PIN);
    if(currentState != prevStateX)
    {
      prevStateX = currentState;
      counterX++;
      if(counterX == posX)
      {
        counterX = 0;
        analogWrite(PIN_ENB,0);
      }
    }
    digitalWrite(PIN_IN1, PinLOWy);
    digitalWrite(PIN_IN2, PinHIGHy);
    analogWrite(PIN_ENA,150);
    {
      bool currentState = digitalRead(DISTy_PIN);
      if(currentState != prevStateY)
      {
        prevStateY = currentState;
        counterY++;
        if(counterY == posY)
        {
          counterY = 0;
          analogWrite(PIN_ENA,0);
        }
      }
    }
  }
}
}

 

Так может вы фотоинтеррапторы на другие ноги переместите?

 

С удовольствием да только все занято!!! Остался только один аналоговый пин

 

Ну так отключите то-нибудь другое пока отлаживаете эту функцию, потом вернете на место.

 

Я просто не знаю что еще с этим делать на данный момент датчики не отрабатывают почему не могу понять,

Код (Text):

void syncronize()
{
  if (digitalRead(PIN_BTN_SYNC))
  {
  PinLOWy = LOW;
  PinHIGHy = HIGH;
  PinLOWx = LOW;
  PinHIGHx = HIGH;
  digitalWrite(PIN_IN3, PinLOWx);
  digitalWrite(PIN_IN4, PinHIGHx);
  analogWrite(PIN_ENB,150);
  {
    bool currentState = digitalRead(DISTx_PIN);
    if(currentState != prevStateX)
    {
      prevStateX = currentState;
      counterX++;
      if(counterX == posX)
      {
        counterX = 0;
        analogWrite(PIN_ENB,0);
      }
    }
    digitalWrite(PIN_IN1, PinLOWy);
    digitalWrite(PIN_IN2, PinHIGHy);
    analogWrite(PIN_ENA,150);
    {
      bool currentState = digitalRead(DISTy_PIN);
      if(currentState != prevStateY)
      {
        prevStateY = currentState;
        counterY++;
        if(counterY == posY)
        {
          counterY = 0;
          analogWrite(PIN_ENA,0);
        }
      }
    }
  }
}
}

а насчет сериал порта мне его не включить так как плата контроллера самодельная с минимальным обвесом и нет соединения с компом

 

Вот это - зачем? Почему именно так?

Код (Text):

PinLOWy = LOW;
PinHIGHy = HIGH;
PinLOWx = LOW;
PinHIGHx = HIGH;

 

Для последующего кода для отработки реверса у меня эти строки пока закоментированы
а скорость в этом режиме должна быть постоянна

// const byte Rd = A2; //Пин датчика направления
// int rewerSd;//переменная для датчика направления в режиме PROGRAMM

 

Нарисуйте алгоритм работы всей системы.
Например, с помощью визуального языка ДРАКОН.

 

Вот я когда то рисовал кода с меню разбирались