Одновременное выполнение нескольких задач

Всем привет! Кто знает как двигать несколькими сервами в ArduinoIDE одновременно, т.е. одновременное выполнение нескольких задач? Примеры кода или в какую сторону мне копать?

 

Копать в сторону отказа от использования delay().
Временные интервалы засекайте функцией millis(), храня начало интервала в отдельной переменной.

 

Получается, что я должен в одном временном интервале запустить несколько задач, чтобы достич их одновременного выполнения?

 

Код (Text):

#define INTERVAL1 500
#define INTERVAL2 1000

long _startTime1;
long _startTime2;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  _startTime1 = _startTime2 = millis();
}

void loop()
{
  long currentTime = millis();
  if(currentTime >= _startTime1 + INTERVAL1)
  {
    Serial.print("TASK1 at ");
    Serial.println(currentTime);
    _startTime1 = currentTime;
  }
  if(currentTime >= _startTime2 + INTERVAL2)
  {
    Serial.print("TASK2 at ");
    Serial.println(currentTime);
    _startTime2 = currentTime;
  }
}

Поиграйте значениями INTERVAL1 и INTERVAL2 и посмотрите, как будет меняться поведение.

 

Можно использовать прерывание.

Код (Text):

#include <ve_avr.h>
//Инициализация прерывания
DEV_TIMER2.setClockSelect(Prescaler2::Prescaler_64);  
DEV_TIMER2.setWaveGenMode(Timer2::FastPWM);
DEV_TICTRL2.outCompIntEnableA();

ISR(TIMER2_COMPA_vect)  
{
Процедура обработки прерывания
дергает через ~1 mC
}
 

Вам потребуется библиотека VEduino
У меня была задача одновременно и медленно вращать 8 сервомашинками. Еще опрашивать кнопки и моргать светодиодами.
Все это было реализовано на прерывании.(Arduino UNO)

 

Для того, чтобы строить всю работу на прерывании таймера, необходимо, чтобы время исполнения каждой задачи делилось без остатка на интервал таймера. В противном случае приходится использовать опрос таймера либо запускать несколько таймеров (если они есть).
Кнопки, кстати, тоже не обязательно опрашивать - можно повесить обработчик прерывания на изменение уровня сигнала на некоторых пинах - тогда обработчик будет вызываться только при нажатии кнопки, необходимость опроса отпадет и у контроллера появится дополнительное время на выполнение более важных дел.