Где может быть ошибка кода?

Можно на дисплее вводить в секундах, а в программе прибавлять/отнимать по 1000 мс

 

Ок! Посмотрю ка это выглядит в принципе я понял как работает мотор с полуциклами например запусков больше чем остановок, мотор поедет быстрее а если остановок больше чем запусков то мотор замедляет ход, Только в каком месте его использовать...Здесь я походу дела опять неправильно сделал.((

Код (Text):

#include <Bounce.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

// время подавления дребезга кнопок, мс
#define DEBOUNCE_INTERVAL 20
// длительность цикла мотора "вращение+стояние" - 128 мс
#define MOTOR_CYCLE 128
// номера пинов для кнопок
#define btn_SELECT 3
#define btn_PLUS  7
#define btn_MINUS  6
#define btn_START  4
#define btn_STOP 2
// номера пинов мотора
#define pin_A 10
#define pin_B 11
#define pin_ENABLE 12
// пин потенциометра
#define pin_dist A1
// пин датчика концевиков
#define pin_Rd A2
// пин фотоинтераптора
#define pin_pos
// максимальные значения
#define MAX_POS_VALUE  4000// для положения каретки
#define MAX_PAUSE_VALUE  60000// для времени паузы
#define MAX_EXPOSURE_VALUE  20000// для времени экспозиции
#define MAX_SHOT_VALUE  4000
// управление мотором
#define MOTOR_MOVE 0
#define MOTOR_STOP 1

//деление шкалы значений потенциометра
int motorPotScale = 1024 / MOTOR_CYCLE;
// шаги алгоритма
typedef enum STEPS {
  STEP1_HELLO,
  STEP2_GET_POTS,
  STEP3_GET_POSITION,
  STEP4_GET_PAUSE,
  STEP5_GET_EXPOSURE,
  STEP6_GET_COUNT,
  STEP7_GET_START
};

// текущий шаг алгоритма
STEPS currentStep = STEP1_HELLO;

// создаем "давилки дребезга" для кнопок
Bounce bouncerBtnSelect(btn_SELECT, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnPlus(btn_PLUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnMinus(btn_MINUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStart(btn_START, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStop(btn_STOP, DEBOUNCE_INTERVAL);
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // инициализация дисплея, включаем подсветку, очищаем экран
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.clear();
  _motorStartTime = millis();
}

int potValue  = 0; // значение потенциометра 1
int pot2Value  = 0; // значение потенциометра 1
int posValue  = 0; // значение положения каретки
int pauseValue = 0; // значение времени паузы
int exposValue = 0; // значение времени экспозиции
int countValue = 0; // значение количества кадров
int shootValue = 0; //значение счетчика кадров
int control = 0; //значение датчика концевиков
int durationMove = 0;// длительность вращения мотора
int durationStop = 128;// длительность остановки мотора
int motorState = MOTOR_MOVE;// текущее состояние мотора
long motorStartTime = 0;// время начала очередного полуцикла работы мотора *вращения или стояния*


void hello()
{
  lcd.setCursor(5, 0);lcd.print("Hello");delay(200);// установка курсора, печать надписи, задержка на 200 мс.
  lcd.setCursor(0, 1);lcd.print(" Slider Timelaps");delay(2000);
  lcd.clear();// очистка дисплея.
}
void RunMotor1()
{
digitalWrite (pin_A, LOW);
digitalWrite(pin_B, HIGH);
}
void RunMotor2()
{
  digitalWrite (pin_A, HIGH);
  digitalWrite(pin_B, LOW);
}
void StopMotor()
{
  digitalWrite(pin_ENABLE, LOW);
}
void ENABLE()
{
  potValue = analogRead(A0);// читаем потенциометр
  long currentTime = millis();// берем текущее время
 
  switch(motorState)
  {
    case MOTOR_MOVE:
    if(motorStartTime + durationMove >= currentTime)
    {
      MotorStop();
      motorStartTime = currentTime;
      motorState = MOTOR_STOP;
    }
    // стояние мотора
    case MOTOR_STOP:
    // если с момента начала полуцикла стояния прошло  больше, чем durationStop
    if(motorStartTime + durationStop >= currentTime)
    {
      MotorStart();//нужно запустить мотор,
      motorStartTime = currentTime; // изменить значение времени начала полуцикла на текущее
      //теперь это будет время начала вращения мотора
      motorState = MOTOR_MOVE; // и перейти ко второму полуциклу
      durationStop = (potValue - 511) / motorPotScale;// берем середину значений потенциометра (potValue - 511)
      // и приводим ее к длительностям вращения и стояния мотора таким образом,
      // чтобы в сумме длительности давали MOTOR_CYCLE мс.
      durationMove = MOTOR_CYCLE - durationStop;
    }
    break;
  }
}
     
void loop()
{
  bouncerBtnSelect.update();
  bouncerBtnPlus.update();
  bouncerBtnMinus.update();
  bouncerBtnStart.update();
  bouncerBtnStop.update();
  switch(currentStep)
  {
    case STEP1_HELLO:
      hello();
      currentStep = STEP2_GET_POTS;
      break;
 
    case STEP2_GET_POTS:
    lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
   
    potValue = analogRead(pin_dist);
    if(potValue >= 510 && potValue <= 520)// если rewX в пределах [510; 520] - остановить мотор
    StopMotor();
    if(potValue < 510)// если rewX в пределах (0; 510) - крутить в направлении 1
    RunMotor1();
    if(potValue > 520)// если rewX в пределах (520; 0) - крутить в направлении 2
    RunMotor2();
    control = analogRead(pin_Rd);// чтение кнцевика
    if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1
    // запрещаем крутить мотор в направлении 1
    if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2
    //запрещаем крутить мотор в направлении 2
    Serial.println("Каретка установлена! Переходим к шагу 3");
    if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)// проверяем, нажата ли кнопка
    currentStep = STEP3_GET_POSITION;
   
    break;
 
    case STEP3_GET_POSITION:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting position");
    // гоним каертку на исходную позицию
    RunMotor1();
    //читаем датчик концевик, и останавливаем каретку в крайней позиции
    control = analogRead(pin_Rd);
    if(control>= 540 && control <= 550)
    StopMotor();
      // кнопка нажата и значение меньше максимально допустимого?
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && posValue < MAX_POS_VALUE)
        posValue++;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      // кнопка нажата и значение больше минимально допустимого (нуля)?
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && posValue > 0)
        posValue--;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("Установлено положение каретки! Переходим к шагу 4");
        currentStep = STEP4_GET_PAUSE;
      }
      break;
 
    case STEP4_GET_PAUSE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting interval");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && pauseValue < MAX_PAUSE_VALUE)
        pauseValue++;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && pauseValue > 0)
        pauseValue--;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 5");
        currentStep = STEP5_GET_EXPOSURE;
      }
      break;
 
    case STEP5_GET_EXPOSURE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting exposure");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && exposValue < MAX_EXPOSURE_VALUE)
        exposValue++;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && exposValue > 0)
        exposValue--;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 6");
        currentStep = STEP6_GET_COUNT;
      }
      break;
 
    case STEP6_GET_COUNT:
  lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting shooting");
  if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && shootValue < MAX_SHOT_VALUE)
    shootValue++;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && shootValue > 0)
    shootValue--;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    {
      currentStep = STEP7_GET_START;
    }
      break;
  }
}

 

Это так примерно pauseValue++1000; ?

 

Вначале ругался на _motorStartTime = millis(); переставил long motorStartTime = 0; выше и убрал нижнее подчеркивание_ перестал ругаться теперь ругань на MotorStop(); у меня выше указан void StopMotor() {digitalWrite(pin_ENABLE, LOW);} Что оставлять и что убирать?

 

Кстати, а что за моторы? А то ведь серве постоянного вращения ШИМом обычным скорость задают одной строкой кода, а мы тут велосипеды придумываем

 

Value += 1000 или value = value + 1000.

 

http://cppstudio.com/spravochnik/sintaksis-yazyka-s-spravochnaya-informaciya/

 

Пересмотрел все ваши исходники внимательно. Вы же раньше ШИМом и управляли моторами, правильно?
Я этот момент где-то пропустил.
Тогда мой код упрощается на порядок. Не нужно считать задержки, нужно просто писать приведенное к шкале 0..255 значение потенциометра в ШИМ и задавать направление.

 

Мотор-редуктор с фотоитераптором.

 

Ну так я и предполагал что создать типа void speed1 и void speed2 .

 

Ну вот как то так сделал:

Код (Text):

#include <Bounce.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

// время подавления дребезга кнопок, мс
#define DEBOUNCE_INTERVAL 20

// номера пинов для кнопок
#define btn_SELECT 3
#define btn_PLUS  7
#define btn_MINUS  6
#define btn_START  4
#define btn_STOP 2
// номера пинов мотора
#define pin_A 10
#define pin_B 11
#define pin_ENABLE 12
// пин потенциометра
#define pin_dist A1
// пин датчика концевиков
#define pin_Rd A2
// пин фотоинтераптора
#define pin_pos
// максимальные значения
#define MAX_POS_VALUE  4000// для положения каретки
#define MAX_PAUSE_VALUE  60000// для времени паузы
#define MAX_EXPOSURE_VALUE  20000// для времени экспозиции
#define MAX_SHOT_VALUE  4000
// шаги алгоритма
typedef enum STEPS {
  STEP1_HELLO,
  STEP2_GET_POTS,
  STEP3_GET_POSITION,
  STEP4_GET_PAUSE,
  STEP5_GET_EXPOSURE,
  STEP6_GET_COUNT,
  STEP7_GET_START
};

// текущий шаг алгоритма
STEPS currentStep = STEP1_HELLO;

// создаем "давилки дребезга" для кнопок
Bounce bouncerBtnSelect(btn_SELECT, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnPlus(btn_PLUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnMinus(btn_MINUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStart(btn_START, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStop(btn_STOP, DEBOUNCE_INTERVAL);
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // инициализация дисплея, включаем подсветку, очищаем экран
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.clear();

}

int potValue  = 0; // значение потенциометра 1
int pot2Value  = 0; // значение потенциометра 1
int posValue  = 0; // значение положения каретки
int pauseValue = 0; // значение времени паузы
int exposValue = 0; // значение времени экспозиции
int countValue = 0; // значение количества кадров
int shootValue = 0; //значение счетчика кадров
int control = 0; //значение датчика концевиков
int a;

void hello()
{
  lcd.setCursor(5, 0);lcd.print("Hello");delay(200);// установка курсора, печать надписи, задержка на 200 мс.
  lcd.setCursor(0, 1);lcd.print(" Slider Timelaps");delay(2000);
  lcd.clear();// очистка дисплея.
}
void RunMotor1()
{
digitalWrite (pin_A, LOW);
digitalWrite(pin_B, HIGH);
}
void RunMotor2()
{
  digitalWrite (pin_A, HIGH);
  digitalWrite(pin_B, LOW);
}
void StopMotor()
{
  digitalWrite(pin_ENABLE, LOW);
}
//void ENABLE()
   
void loop()
{
  bouncerBtnSelect.update();
  bouncerBtnPlus.update();
  bouncerBtnMinus.update();
  bouncerBtnStart.update();
  bouncerBtnStop.update();
  switch(currentStep)
  {
    case STEP1_HELLO:
      hello();
      currentStep = STEP2_GET_POTS;
      break;
 
    case STEP2_GET_POTS:
    lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
   
    potValue = analogRead(pin_dist);
    if(potValue >= 510 && potValue <= 520)// если rewX в пределах [510; 520] - остановить мотор
          {
      a = (511 - potValue) * 2;
    }
    else
    {
      a = (potValue - 511) * 2;
    }
    StopMotor();
    if(potValue < 510)// если rewX в пределах (0; 510) - крутить в направлении 1
    RunMotor1();
    digitalWrite(pin_ENABLE,a/4);
    if(potValue > 520)// если rewX в пределах (520; 0) - крутить в направлении 2
    RunMotor2();
    digitalWrite(pin_ENABLE,a/4);
    control = analogRead(pin_Rd);// чтение кнцевика
    if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1
    // запрещаем крутить мотор в направлении 1
    if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2
    //запрещаем крутить мотор в направлении 2
    Serial.println("Каретка установлена! Переходим к шагу 3");
    if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)// проверяем, нажата ли кнопка
    currentStep = STEP3_GET_POSITION;
   
    break;
 
    case STEP3_GET_POSITION:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting position");
    // гоним каертку на исходную позицию
    RunMotor1();
    //читаем датчик концевик, и останавливаем каретку в крайней позиции
    control = analogRead(pin_Rd);
    if(control>= 540 && control <= 550)
    StopMotor();
      // кнопка нажата и значение меньше максимально допустимого?
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && posValue < MAX_POS_VALUE)
        posValue++;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      // кнопка нажата и значение больше минимально допустимого (нуля)?
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && posValue > 0)
        posValue--;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("Установлено положение каретки! Переходим к шагу 4");
        currentStep = STEP4_GET_PAUSE;
      }
      break;
 
    case STEP4_GET_PAUSE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting interval");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && pauseValue < MAX_PAUSE_VALUE)
        pauseValue+=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue/1000);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && pauseValue > 0)
        pauseValue-=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue/1000);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 5");
        currentStep = STEP5_GET_EXPOSURE;
      }
      break;
 
    case STEP5_GET_EXPOSURE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting exposure");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && exposValue < MAX_EXPOSURE_VALUE)
        exposValue+=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue/1000);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && exposValue > 0)
        exposValue-=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue/1000);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 6");
        currentStep = STEP6_GET_COUNT;
      }
      break;
 
    case STEP6_GET_COUNT:
  lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting shooting");
  if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && shootValue < MAX_SHOT_VALUE)
    shootValue++;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && shootValue > 0)
    shootValue--;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    {
      currentStep = STEP7_GET_START;
    }
      break;
  }
}

 

Каким способом при срабатывании датчика запретить двигаться в одну сторону, а разрешить двигаться в другую?

Код (Text):

 case STEP2_GET_POTS:
    lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
   
    potValue = analogRead(pin_dist);
    if(potValue >= 510 && potValue <= 520)// если rewX в пределах [510; 520] - остановить мотор
    {
      a = (511 - potValue) * 2;
    }
    else
    {
      a = (potValue - 511) * 2;
    }
    StopMotor();
    if(potValue < 510)// если rewX в пределах (0; 510) - крутить в направлении 1
    RunMotor1();
    if(potValue > 520)// если rewX в пределах (520; 0) - крутить в направлении 2
    RunMotor2();
    control = analogRead(pin_Rd);// чтение кнцевика
    if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1
    // запрещаем крутить мотор в направлении 1
    if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2
    //запрещаем крутить мотор в направлении 2
    Serial.println("Каретка установлена! Переходим к шагу 3");
    if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)// проверяем, нажата ли кнопка
    currentStep = STEP3_GET_POSITION;
   
    break;

 

Я посмотрел на

Код (Text):

void RunMotor1()
{
  digitalWrite (pin_A, LOW);
  digitalWrite(pin_B, HIGH);
}

и почему-то решил, что мотор просто включается либо в одном направлении, либо в другом на полную скорость. А потом посмотрел старые версии вашего кода и заметил analogWrite().
Извините, виноват (( Не хотел запутать.

Нужно ввести переменную, в которой будет храниться направление движения мотора.
Если сработал один датчик - записываем в эту переменную противоположное направление. И аналогично со вторым датчиком.
А когда нужно покрутить мотор, смотрим на эту переменную и в зависимости от ее состояния меняем состояние ножек, управляющих направлением вращения мотора.

if(сработал концевик 1)
направление = влево;
if(сработал концевик 2)
направление = вправо;
...
// крутим мотор
if(направление == влево)
{
digitalWrite (pin_A, LOW);
digitalWrite(pin_B, HIGH);
}
else
{
digitalWrite (pin_A, HIGH);
digitalWrite(pin_B, LOW);
}

 

Мне кажется в мануальном режиме так не пойдет так как потенциометром мы говорим крутиться в одну сторону, а датчиком приказываем в другую мне кажеться надо остановить мотор и создать условие, что в эту сторону больше не едим, а ждем когда вывернем потенциометр в другую сторону.
Вот полный код все что пока смог сделать

Код (Text):

#include <Bounce.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

// время подавления дребезга кнопок, мс
#define DEBOUNCE_INTERVAL 20

// номера пинов для кнопок
#define btn_SELECT 3
#define btn_PLUS  7
#define btn_MINUS  6
#define btn_START  4
#define btn_STOP 2
// номера пинов мотора
#define pin_A 10
#define pin_B 11
#define pin_ENABLE 12
// пин потенциометра
#define pin_dist A1
//пин реле
#define pin_foc 8
#define pin_shot 9
// пин датчика концевиков
#define pin_Rd A2
// пин фотоинтераптора
#define pin_pos 13
// максимальные значения
#define MAX_POS_VALUE  4000// для положения каретки
#define MAX_PAUSE_VALUE  60000// для времени паузы
#define MAX_EXPOSURE_VALUE  20000// для времени экспозиции
#define MAX_SHOT_VALUE  4000
// шаги алгоритма
typedef enum STEPS {
  STEP1_HELLO,
  STEP2_GET_POTS,
  STEP3_GET_POSITION,
  STEP4_GET_PAUSE,
  STEP5_GET_EXPOSURE,
  STEP6_GET_COUNT,
  STEP7_GET_START,
  STEP8_PAUSE,
  STEP9_EXP,
  STEP_10MOT
};

// текущий шаг алгоритма
STEPS currentStep = STEP1_HELLO;

// создаем "давилки дребезга" для кнопок
Bounce bouncerBtnSelect(btn_SELECT, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnPlus(btn_PLUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnMinus(btn_MINUS, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStart(btn_START, DEBOUNCE_INTERVAL);
Bounce bouncerBtnStop(btn_STOP, DEBOUNCE_INTERVAL);
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // инициализация дисплея, включаем подсветку, очищаем экран
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.clear();

}

int potValue  = 0; // значение потенциометра 1
int pot2Value  = 0; // значение потенциометра 1
int posValue  = 0; // значение положения каретки posY = 0;
int pauseValue = 0; // значение времени паузы
int exposValue = 0; // значение времени экспозиции
int countValue = 0; // значение количества кадров
int shootValue = 0; //значение счетчика кадров
int control = 0; //значение датчика концевиков
int pulse = 0; // значение счетчика фотоитераптора counterY = 0;
int a;//значение скорости мотора
int prevState = LOW;

void hello()
{
  lcd.setCursor(5, 0);lcd.print("Hello");delay(200);// установка курсора, печать надписи, задержка на 200 мс.
  lcd.setCursor(0, 1);lcd.print(" Slider Timelaps");delay(2000);
  lcd.clear();// очистка дисплея.
}
void RunMotor1()
{
digitalWrite (pin_A, LOW);
digitalWrite(pin_B, HIGH);
digitalWrite(pin_ENABLE,a/4);
}
void RunMotor2()
{
  digitalWrite (pin_A, HIGH);
  digitalWrite(pin_B, LOW);
  digitalWrite(pin_ENABLE,a/4);
}
void StopMotor()
{
  digitalWrite(pin_ENABLE, LOW);
}
//void ENABLE()
   
void loop()
{
  bouncerBtnSelect.update();
  bouncerBtnPlus.update();
  bouncerBtnMinus.update();
  bouncerBtnStart.update();
  bouncerBtnStop.update();
  switch(currentStep)
  {
    case STEP1_HELLO:
      hello();
      currentStep = STEP2_GET_POTS;
      break;
 
    case STEP2_GET_POTS:
    lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
   
    potValue = analogRead(pin_dist);
    if(potValue >= 510 && potValue <= 520)// если rewX в пределах [510; 520] - остановить мотор
    {
      a = (511 - potValue) * 2;
    }
    else
    {
      a = (potValue - 511) * 2;
    }
    StopMotor();
    if(potValue < 510)// если rewX в пределах (0; 510) - крутить в направлении 1
    RunMotor1();
    if(potValue > 520)// если rewX в пределах (520; 0) - крутить в направлении 2
    RunMotor2();
    control = analogRead(pin_Rd);// чтение кнцевика
    if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1
    // запрещаем крутить мотор в направлении 1
    if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2
    //запрещаем крутить мотор в направлении 2
    Serial.println("Каретка установлена! Переходим к шагу 3");
    if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)// проверяем, нажата ли кнопка
    currentStep = STEP3_GET_POSITION;
   
    break;
 
    case STEP3_GET_POSITION:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting position");
    // гоним каертку на исходную позицию
    RunMotor1();
    //читаем датчик концевик, и останавливаем каретку в крайней позиции
    control = analogRead(pin_Rd);
    if(control>= 540 && control <= 550)
    StopMotor();
      // кнопка нажата и значение меньше максимально допустимого?
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && posValue < MAX_POS_VALUE)
        posValue++;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      // кнопка нажата и значение больше минимально допустимого (нуля)?
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && posValue > 0)
        posValue--;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Position"); lcd.print(posValue);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("Установлено положение каретки! Переходим к шагу 4");
        currentStep = STEP4_GET_PAUSE;
      }
      break;
 
    case STEP4_GET_PAUSE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting interval");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && pauseValue < MAX_PAUSE_VALUE)
        pauseValue+=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue/1000);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && pauseValue > 0)
        pauseValue-=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Interval"); lcd.print(pauseValue/1000);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 5");
        currentStep = STEP5_GET_EXPOSURE;
      }
      break;
 
    case STEP5_GET_EXPOSURE:
    lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting exposure");
      if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && exposValue < MAX_EXPOSURE_VALUE)
        exposValue+=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue/1000);
      if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && exposValue > 0)
        exposValue-=1000;
        lcd.setCursor(0,1); lcd.print("exp time"); lcd.print(exposValue/1000);
      if(bouncerBtnSelect.read() == HIGH)
      {
        Serial.println("...! Переходим к шагу 6");
        currentStep = STEP6_GET_COUNT;
      }
      break;
 
    case STEP6_GET_COUNT:
  lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Setting shooting");
  if(bouncerBtnPlus.read() == HIGH && shootValue < MAX_SHOT_VALUE)
    shootValue++;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    if(bouncerBtnMinus.read() == HIGH && shootValue > 0)
    shootValue--;
    lcd.setCursor(0,1); lcd.print("num shots"); lcd.print(shootValue);
    {
      currentStep = STEP7_GET_START;//Переходим к шагу 7
    }
      break;
      case STEP7_GET_START:
      lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Start shooting");
      if(bouncerBtnStop.read() == HIGH)
      lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("Stop shooting");
      {
        currentStep = STEP2_GET_POTS;//Переходим к шагу 2
      }
      if(bouncerBtnStart.read() == HIGH)
      {
        currentStep = STEP8_PAUSE;//Переходим к шагу 8
      }
      break;
      case STEP8_PAUSE:
      lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Start shooting");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("shut shots");lcd.print(shootValue);
      // отсчет таймера pauseValue
      // время вышло
      {
        currentStep = STEP9_EXP;//Переходим к шагу 9
      }
      if(bouncerBtnStop.read() == HIGH)
      lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("Stop shooting");
      {
      currentStep = STEP2_GET_POTS; //Переходим к шагу 2
      }
      break;
      case STEP9_EXP:
      lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Start shooting");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("shut shots");lcd.print(shootValue);
      digitalWrite (pin_foc, HIGH);
      // задержка 20 мс.
      digitalWrite (pin_shot, HIGH);
      // отсчет таймера exposValue
      // время вышло
      digitalWrite (pin_foc, LOW);
      digitalWrite (pin_shot, LOW);
      {
        currentStep = STEP_10MOT;
      }
     
      if(bouncerBtnStop.read() == HIGH)
      digitalWrite (pin_foc, LOW);
      digitalWrite (pin_shot, LOW);
      lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("Stop shooting");
      {
        currentStep = STEP2_GET_POTS; //Переходим к шагу 2
      }
      break;
      case STEP_10MOT:
      // отсчет таймера pauseValue
      control = analogRead(pin_Rd);
      if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1 - крутить в направлении 1
      for(a = 25 ; a <= a; a+=30) // плавный разгон
      a *= 4; // так как значение а на пине делим на 4 соответсвено умножаем на 4
      RunMotor1();
      if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2 - крутить в направлении 2
      for(a = 25 ; a <= a; a+=30) // плавный разгон
      a *= 4; // так как значение а на пине делим на 4 соответсвено умножаем на 4
      RunMotor2();
      pulse = 0;// сброс счетчика на 0
      //считаем количество импульсов
      {
        bool currentState = digitalRead(pin_pos);// Читаем пин фотоитераптора
        if(currentState != prevState)
        prevState = currentState;
        pulse++;
        if(pulse == posValue)//если импульсы сравнялись с заданым значением
        {
          pulse = 0;
          StopMotor();
        }
      }
      // время вышло
      // StopMotor();
      {
        currentStep = STEP9_EXP; //Переходим к шагу 9
      }
      if(bouncerBtnStop.read() == HIGH)
      StopMotor();
      lcd.setCursor(0,0);lcd.print("    Manyal  ");
      lcd.setCursor(0,1);lcd.print("Stop shooting");
      {
        currentStep = STEP2_GET_POTS; //Переходим к шагу 2
      }
      break;
  }
}

 

Заодно посмотрите нигде не накосячил..

 

Можно тогда по срабатыванию концевика ставить флаг и снимать его, когда концевик отпустится.
При вращении мотора учитывать: если направление вправо и сработал правый концевик - не вращаем.
Понадобится по переменной для хранения флага для каждого концевика.
boolean stop1 = false;
boolean stop2 = false;
...
stop1 = control>= 540 && control <= 550; //есть сигнал с концевика 1
stop2 = control>= 450 && control <= 460; //есть сигнал с концевика 2

 

Дело в том что концевик не отпускается остается в сработаном положении Это выключатель переделан на подобии тумблера.

 

Теперь я понял что схему немного неправильно нарисовал, один из контактов всегда замкнут

 

Сейчас возьмусь её рисовать.

 

А вот так нормально будет?

Код (Text):

    potValue = analogRead(pin_dist);
    if(potValue >= 510 && potValue <= 520)// если rewX в пределах [510; 520] - остановить мотор
    {
      a = (511 - potValue) * 2;
    }
    else
    {
      a = (potValue - 511) * 2;
    }
    StopMotor();
    if(potValue < 510)// если rewX в пределах (0; 510) - крутить в направлении 1
    RunMotor1();
    if(potValue > 520)// если rewX в пределах (520; 0) - крутить в направлении 2
    RunMotor2();
    control = analogRead(pin_Rd);// чтение кнцевика
    if(control>= 540 && control <= 550)// если положение 1
    // запрещаем крутить мотор в направлении 1
    StopMotor();
    if(potValue > 520)
    RunMotor2();
    if(control>= 450 && control <= 460)// если положение 2
    //запрещаем крутить мотор в направлении 2
    StopMotor();
    if(potValue < 510)
    RunMotor1();