Робот объезжающий препятствия, встречая перед собой препятствие останавливается, где косяк? Ик дальномер sharp Код (Text): int distPin = 4; int m1pin = 3; int m2pin = 10; int m3pin = 11; int m4pin = 9; void setup() { pinMode(m1pin, OUTPUT); pinMode(m2pin, OUTPUT); pinMode(m3pin, OUTPUT); pinMode(m4pin, OUTPUT); } void loop() { int val = analogRead(distPin);показания ик дальномера delay(100); if(val > 500) forwardd(); else if(val < 500 && val > 400) turnn(); else backwardd(); ) void forwardd() движение вперед { digitalWrite(m2pin, HIGH); digitalWrite(m3pin, HIGH); } void backwardd()движение назад { digitalWrite(m1pin, HIGH); digitalWrite(m4pin, HIGH); } void turnn()разворот { digitalWrite(m1pin, HIGH); digitalWrite(m2pin, HIGH); } Сидит мотор Шилд(l9110) 10, 11 движение вперед на 3 и 9 назад, аналоговый 4 показания дальномера
Неплохо было бы откомментировать код, если Вы хотите, чтобы его понимал кто-то, кроме Вас. Схема устройства тоже не помешает. Что к чему подключено?
Вижу включение моторов, но не вижу выключения ни одного из них ни при каких обстоятельствах. Чтобы мотор вращался, нужно на одну ногу подать высокий уровень, а на другую - низкий. Для смены направления вращения - наоборот. У Вас получается высокий уровень на всех ногах и никто никуда не вращается. Тут приводится немного другой код для управления моторами. И описание логики работы шилда вроде неплохое. Не пробовали?
Код (Text): if(val > 500) forwardd(); else if(val < 500 && val > 400) turnn(); else backwardd(); При val == 500 поедем назад Зачем обязательно к if писать else ? Можно сделать проще и понятней: Код (Text): if(val >= 500) forwardd(); if(val >= 400 && val < 500) turnn(); if(val < 400) backwardd(); Условия составлены таким образом, что программа всегда попадет в одну из веток.
Код (Text): if(val > 500) forwardd(); else if(val < 500 && val > 400) turnn(); else backwardd(); В этом коде достаточно в первом условии > на >= заменить и все будет так же, а вот проверок будет выполнено меньше, в итоге. Код (Text): if(val >= 500) forwardd(); else if(val < 500 && val > 400) turnn(); else backwardd();
Лишняя проверка обычно ресурсы не съедает, это же не цикл, который иногда приходится переписывать на асме. В итоге либо лишняя проверка, либо лишняя ступенька в лесенке, ИМХО дело вкуса
Почему не цикл? Конструкция в функции loop(), которая крутится до морковкина заговенья , так как из цикла вызывается.
Про loop() я в курсе. Я другое имел ввиду. Обычно имеет смысл оптимизировать те участки кода, исполнение которых сильно критично ко времени. Например, когда в прерывании нужно быстро переписать массив данных. Вот реальный пример: Код (Text): for(i = 0; i < 32; i++) buffer[i] = *(unsigned short*)(8400 + sizeof(unsigned short)); Компилятор заголовок цикла превращает в 14 инструкций, а тело цикла - в 4 инструкции. Т.е. одно только тело цикла, выполнившись 32 раза, сожрет 128 тактов процессора. В оптимизированном виде это выглядит вот так: Код (Text): asm (" pshm ar3"); asm (" pshm ar5"); asm (" stm #8400h,ar3"); asm (" stm _buffer,ar5"); asm (" nop"); asm (" nop"); asm (" rpt #31"); asm (" mvdd *ar3+,*ar5+"); asm (" popm ar5"); asm (" popm ar3"); Используется инструкция "rpt, count", которая повторяет следующую за ней инструкцию count+1 раз. Компилятор об этом почему-то не знает. Все это выполняется за 41 такт процессора. Флуд, однако
Может и флуд, но всегда стоит помнить про цену оптимизации. Перевести код на ассемблер и оптимизировать его гораздо сложнее, чем просто выбрать более оптимальную конструкцию. ЗЫ А переносимость еще не упоминаем, оптимизация за счет переносимости - зло.
Я привел пример случая, когда оптимизировать можно единственным способом - переводом на ассемблер. Другого способа просто не существует В остальном Вы, конечно, правы. Сперва стоит писать оптимальный код на языке высокого уровня, и только в самых критических участках делать ассемблерные вставки, если времени не хватает.
Чуть чуть влезу во флуд однако с вопросом относительно этого примерчика. Код (Text): buffer[i] = *(unsigned short*)(8400 + sizeof(unsigned short)); Поправьте меня если я не прав. Если я верно понимаю данную строчку, то в правых скобках вычисляется некое значение, которое становится значением указателя на unsigned short а потом в массив записывается значение из ячейки на которую указывает вычисленный указатель, по сути в скобках вычисляется адрес ячейки в которой хранится значение ?
