Есть серва 15 кг см. 0.18 с. Контроллер под нее. Задача следующая. Сдвинуть рычаг на 3,5 см 40-60 градусов (в зависимости от расположения оси), с постоянно возрастающим усилием 0-10 кг. И вернуть его в изначальное положение уже без нагрузки.Цикл за одно нажатие кнопки. По времени 0.5-0.7 секунды на цикл. Меньше можно. Больше нежелательно. Сильно не пинайте. В кинематике сам понимаю, а в сервах и контроллерах ничего не смыслю. Основной вопрос. возможно ли это? Дополнительный вопрос, что нужно или ненужно натворить, чтобы он это делал. Выручайте. Все понимаю. Можно и форум покурить. Но времени в обрез. Начинать с азов сейчас не могу. Это мой первый проект интеграции и автоматизации. И без этого в голове инфы... Но по другой теме.
Да сам понял что фигню написал. Попутно с дочкой первоклашкой, уроки делаю. Попробую простым языком. Есть, продольно скользящая, подпружиненная штанга, двигающаяся в одной плоскости по направляющим, и состоящая из двух частей. Толкательную и толкаемую. Усилие пружины в начальной степени 0 кг. В конечной степени сжатия 10 кг. Вес и трение уже учтено в этих 10 кг Ход штанги 3.5 см. Расстояние оси сервы от штанги пока не определено. Но будет в пределах 2-3 см. То есть рычаг толкающий штангу, будет длиной 2-3 см. +- на амплитуду качания рычага. Задача сдвинуть эту штангу с постоянно увеличивающимся усилием, 0-10 кг, на 3.5 см, где задняя часть штанги фиксируется и остается. И вернуть обратно на 3.5 см переднюю часть, уже не подпружиненную. Фактически свободный ход. И сделать этот цикл в одно нажатие кнопки, за пол секунды.
В общем задача сдвинуть качельку сервы на 60 градусов, имея рычаг под возрастающей нагрузкой 0-10 кг и вернуть обратно без нагрузки, одним нажатием кнопки. И уложиться в 0.5-07. секунды. Реально ли это. Если надо смогу просчитать усилие пружины в разных степенях сжатия.
Если серва выдает 15кг/см, то на 2 см выдаст 7,5 кг, а на 3 см - уже 5. Видимо, совсем просто не получится. Необходимо использовать именно данную серву или есть возможность ее заменить на более мощную? Или, к примеру, взять серву постоянного вращения и передавать усилие через винт.
В запаре упустил этот факт. Есть на 25 кг см. Но более мощную не желательно. Крепление будет на алюминий. Достаточно тонкостенный. Есть опасения что винты вырвет. Хотя места крепления можно и усилить. Да и габариты не хотелось бы увеличивать. Постоянную интересно. Думал, но не подойдет. Буду думать как сократить рычаг. В принципе станочный парк у меня имеется. Ладно. С этим разберемся. Меня больше волнует цикл с кнопки за эти 0.5 секунды. Реально? И как реализовать? Если реально. То есть смысл заморачиваться дальше. Если нет. То то придется на пневмомеханическую систему переходить. Но блин, это доп расход воздуха. А мне ВВД для других целей нужно. А компрессор на 300 атм пока не завел.
А в чем проблема с кнопкой? Для контроллера 0,5 с - куча времени, лишь бы серва осилила поворот за это время. Вы конкретней вопросы формулируйте.
Ввиду некоторых технических изменений, пришлось пересмотреть схему крепления сервы к оборудованию. Да и вообще концепцию. В связи с этим штангу будет тянуть-толкать тяга закрепленная на колесе диаметром чуть более 30 мм. Крепление в 1.5 см от оси. сервы. При повороте колеса на 180 градусов она совершит полуцикл и сдвинет штангу на требуемых 3 см. В связи с этим, вопрос. Как будет лучше и проще реализовать полный цикл. Задать команду за нажатие кнопки совершить оборот на 180 градусов, потом обратно. Или переделать серву под постоянное вращение и задать команду за нажатие поворот на 360 в одну сторону. Лично я разницы не вижу. Кроме лишнего ковыряния сервы. Ну и момента что при повороте на 360 серва возможно будет стартовать быстрее. И будет меньше временных потерь на торможение. Может я еще чего упустил. Серва 17 кг. 0.14 сек. В полсекунды не укладываюсь, ну и ляд с ним. На производительности это конечно скажется. Но в будущем планирую серву побыстрее поставить.
Мне кажется, стоит попробовать первый вариант, измерить время поворота под реальной нагрузкой и сделать выводы. Лишний раз ковырять точно смысла нет По поводу скорости - раз серва такая мощная, то нет ли возможности сократить угол ее поворота? Пускай тягает через рычаг. Проиграем в мощности, выиграем во времени.
Завтра новую серву заберу. Колесо или качалку из дюрали выточу. Тягу из прутка нержи смастрячу. Проверю. Ардуино уно и микро пока до меня едут. Уно как платформа для испытаний. А микро будет стоять непосредственно в схеме. Или не было смысла брать дорогую микро, для одной сервы и простой операции? Может подошел бы другой контроллер. Я в них ничего не смыслю. Да и программатора у меня нет. Если я серву напрямую, через кнопку, от акка запитаю, для проверки, ничего с ней не случится? На механизме в пике нагрузка 10 кг. Сдвигать надо 3 см. Рычаг в 1.5 см и 175-180 градусов самое по моему мнению оптимальное. Потери усилия составят около 34% Остается 11.3 кг см. Если я увеличу рычаг еще на миллиметр, это даст выигрыш 35-40 градусов, а выигрыш по времени составит 0.3 сек на цикл. Без нагрузки. Это конечно существенно. Но останется 10.5 кг усилия. Не хотелось бы чтобы серва в пике работала на пределе.
Если проект разовый, хватило бы и Уно. Если планируете продолжать, то есть смысл оставить Уно как платформу для отладки и в качестве программатора, а под проекты подбирать оптимальные контроллеры. Например, для обработки одной кнопки и управления одной сервой вполне хватило бы и ATtiny45.
Заказывать отдельно мелочевку за 100р не айс. А кататься за ним времени нет. Есть пара старых мфу эпсон. Рабочих. Выкинуть рука не поднимается. Можно ли с них снять микроконтроллер для моих нужд? Там вроде шаговые движки стоят. Контроллерами управляемые.
Уже разобрал. Контроллеры нашел. Аж 3 шт. Но не один не подойдет. Слишком мелкие. Буду заказывать по совету. Заодно еще что нибудь прикуплю. Зато пересмотрел в очередной раз кинематику. Обдумываю реализацию преобразования криволинейного движпения в прямолинейное. Схема такова. Работать будет через шестерню одетую на вал сервы, по зубчатой рейке закрепленной на механизме. Считал по числу 3.14 Для сдвига рейки на 3 см, достаточно повернуть шестерню радиусом-15 мм на 120 градусов. 12.5 мм на 150 градусов. 10 мм на 180 градусов. В первом случае выигрываем время. 34% то есть ре же 0.3с В итоге 0.56 секунды на цикл. В последнем выигрываем силу. То есть при номинальных 17 кг см сервы на шестерне. Имеем время на цикл 0.86 сек. Это без нагрузки. Под нагрузкой без Контроллера пока проверить не могу.
