Подскажите реализацию управления руками робота

Приветствую всех!
Вобщем появилась задачка делаю робота на гусинечном ходу у которого будет две руки.
Хотел реализовать управление руками с помощью джойстика. В интернете нашел только примитивные варианты управления манипулятором с помощью переменных резисторов через ардуино. У меня еще возникла проблема в формулировании задачи. Не знаю как такое управление называется . Хотел сделать не раздельное управление каждой сервой через резистор а чтобы если жмешь на джойстике вперед ... кисть руки смещается вперед и соответственно если жмешь вправо или влево то и кисть двигается вправо или влево. На каждой руке 6-ть сервоприводов. Такая вот задачка вырисовывается. Кто может помочь отзовитесь

 

В данный раздел разместил эту тему потомучто управление делаю на banana pi это аналог raspberry pi.

 

Каждую серву подключает через свой гпио и в бой. И зачем серве резистор?

 

Работайте по I2C с Multiservo... как раз 12 сервомашинок можно подключить. И монтаж минимальный к малине. Вполне удобно.

 

Не вы меня не поняли ... в примерах с ардуино там с резистора берется напряжение и из него задается угол поворота сервы, один резистр на одну серву ...
я хочу по другому сделать только как такой вид управления называется не знаю

 

ШИМ?

 

шим в мултисерве задается для сервы ... просто вопрос в том откуда брать и на основании чего углы поворота сервоприводов

 

http://wiki.amperka.ru/робототехника:сервоприводы

 

На основании данных джойстика наверное

 

это да ... просто я и говорю что надо както расчитывать углы чтобы рука двигалсь в ту сторону в которую нажимают джойстик

 

Как вычислить углы это зависит от механики вашей руки

 

тут задачка из геометрии вырисовывается типо arcsinus от смещения

 

Судя по сказанному... чем-то смахивает на FANUC(робот). Там точно расчёт положения каждого плеча для определения положения инструмента(кисти и т.п.) при этом учитывается и в декартовой системе и в угловой. Задачка у Вас не маленькая.

 

А нет у вас случайно ссылки на FANUC посмотреть как хотябы это выглядит

 

https://www.fanuc.eu/ua/ru/роботы

 

такое я уже смотрел ... может есть реализации алгоритмов управления ... хотя я наверное слишком многого прошу ... буду сам придумывать ... нашел кстати диплом по программированию робота http://www.csd.tsu.ru/sites/default/files/Хранилище/people/выпускники/2009/diplom_bobkov.pdf

 

Алгоритмы фанука думаю коммерческая тайна

 

Так и есть... коммерческая тайна. Приготовьтесь к расчётам длина каждого плеча, угол поворота между каждым печём. Не забудьте про "сингулярность", которая нередко возникает когда две поворотные оси совпадают. И... машинка не знает каким из приводов крутить для продолжения перемещения. Пример поворот одного плеча и разворот инструмента. Оба движения приведут к одному и тому же.

 

Придётся делать хитрый джойстик в виде рук.
Но проще джойстик снабдить двумя-тремя кнопками свреху - в зависимости от того, какая нажата, будет управление той или иной осью. В многоколенных подъемниках именно так и сделано.