Вопрос про акселерометры

Есть два акселепрометра: Troyka 10 IMU (lis331dlh) и MPU6050
Оба в состоянии покоя показывают около 1G (MPU 0.9 g показывает) разложенные по осям.
как это побороть?
или я чего-то не понимаю. они же ускорение, а не направление ускорения свободного падения

 

в состоянии покоя на тело действует сила притяжения. но в то же время на него действует противоположнонаправленная и равная по модулю сила Fпротиводействия. Таким образом, когда плата акселерометра лежит на столе, то на акселерометр не действуют никакие силы( иначе плата двигалась равноускоренно в направлении результирующей силы). соответственно акселерометр должен показывать 0.
Или я подзабыл физику?

 

Когда не действуют никакие силы, это называется невесомость.

 

Силы действуют, а сила F противодействия в данном случае это нормальная реакция опоры (буква N), а так как сила N и Fтяжести равны, и векторы этих сил направлены противоположно, то тело находится в состоянии покоя и не проваливается сквозь стол. Но эти силы действуют на тело.
Если акселерометр в сумме показаний всех осей показывает 1G, и при этом показания разнонаправленных осей равны, то все нормально.

 

Ну так ускорение это производная скорости. И если скорость не меняется то ускорение должно быть нулевым..

И получается, если я хочу проинтегрировать ускорение, мне надо определить углы, вычесть проекции G и тогда уже интегрировать?

 

Это так. Получается, что твой акселерометр измеряет силу тяжести.

 

Почти всё так, но тут следует понимать принцип работы акселерометра. Реальное устройство не простое, но можно провести следующую аналогию: представьте пустотелый куб с шариком внутри, каждая грань куба -- это сенсор давления, при перемещении куба шарик внутри будет с определённым усилием давить не грань(ни) противоположную(ые) направлению перемещения (из-за того, что шарик имеет массу и соответственно инерцию), усилие с которым будет давить шарик на грань(ни) пропорционально ускорению куба при перемещении. Таким образом можно измерить ускорение.. И если такой куб оставить в состоянии покоя, то на шарик будет действовать сила тяжести, и соответственно шарик будет "давить" на нижнюю грань(ни) с этой силой. Думаю теперь понятно почему в состоянии покоя сумма векторов ускорений при любом положении MPU6050 будет равна 1G, т.е. силе тяжести.