Raspberry PI 3 + OpenCV + Arduino UNO + ......(поледнее решение и вопрос в последнем сообщении)

Хранение данных на хостовой ФС, проброшенной в виртуалку (каталог на хосте через самбу как сетевой диск в виртуалке) и автоматические бэкапы спасли бы вас и в этой ситуации.

 

Не спорю. Моя лажа. Схема на месте плата не разведённая на месте. Только элементы в библиотеку снова вводить.

 

А мой опыт подсказывает, что виндовс это не операционная система, а только головная боль с геморроем в придачу... так, чтоб не скучно было.

 

Доброго времени суток!
Вот довелось продолжить... Понятно, что теперь без QtCreator... а вместо него отображение в браузере с применением websock. Ну тут понятно... поставил малину 3 на конструкцию, сверху ардуино с шилдами... ну старая схема. Решено довести до ума скетч на ардуине. Ну как и ранее по wifi через ssh с ключом -X... запускаем ардуино иде и... упс. Тормоза... просто стон. Посмотрел а при установке (ведь малина новая) установилась по apt-get версия 2:1.0.5. А до этого на старом образе wheezy была 1.0.1 вполне устраивала и нормально работала. Не спорю, что надо что-то доустановить(мать её так эту яву). Но есть более радикальное решение сделать скрипт для компиляции и заливки в ардуину. Ведь всё равно пользуюсь внешним редактором gedit. Конечно залить удаётся но курить бамбук пока всплывают эти менюшки... жесть!
Есть ли у кого опыт компилить и заливать в консоли. Надеюсь там нормальный компилятор а не извращение типа java с чем-то.
Заранее спасибо!

 

В Debian есть пакет arduino-mk зависит только от arduino-core и питона.

 

Попробую эту идею... жаль что питон надо, а не bash... пока не знаю.

 

Может всё-таки простым Makefile'ом можно обойтись?
И ещё вопрос: обязательно ли компилировать прошивки именно на Малине? Может проще это сделать на рабочем компе, а через Малину уже готовую прошивку заливать на Ардуино.

 

Это самое то... но как это "вырвать" из Arduino IDE и заливку то же... Предполагаю всё уже есть где-то внутри IDE надо только найти. Если бы хотел ардуину в принципе вообще... наверное давно знал бы. А тут ардуина как второстепенное в дополнение к малине и средУ изучать (именно средУ) не планировал. Одно только радует то что надо сделать и чем на малине есть на самой малине. И то что конструкцией прикручено к малине... и для этого то же на самой малине.

 

Про заливку... надо будет тренировку сделать с avrdude. Может только hex передавать и надо, а компилировать на самом столе... но его по непонятному имени всё время искать в /tmp надоело. А Arduino IDE (внутренности) пока не знаю... да и avrdude подзабыл

 

Вроде как в Arduino IDE должны быть заветные команды "Скетч -> Экспорт бинарного файла" и "Скетч -> Показать папку скетча". Первая создаёт HEX-файлы и кладёт их рядом со скетчем, а вторая открывает проводник с каталогом скетча, где и будут лежать два HEX-файла (один с бутлоадером, второй без).

В настройках Arduino IDE поставьте галочку "Показать подробный вывод -> загрузка" и попробуйте влить скетч. В консоли IDE появится команда, которая используется для загрузки прошивки. Копируете её и немного подправляете под свои нужды.

 

Да спасибо:
Вот это: (пустые setup и loop) компилю... для теста и смотрю вывод:

Код (Text):

/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=105 -D__PROG_TYPES_COMPAT__ -I/usr/share/arduino/hardware/arduino/cores/arduino -I/usr/share/arduino/hardware/arduino/variants/eightanaloginputs /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp -o /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.o
  Using previously compiled: /tmp/build8029453850403973706.tmp/wiring.c.o
  Using previously compiled: /tmp/build8029453850403973706.tmp/wiring_pulse.c.o
  Using previously compiled: /tmp/build8029453850403973706.tmp/wiring_shift.c.o
...
...
/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections -mmcu=atmega328p -o /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.elf /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.o /tmp/build8029453850403973706.tmp/core.a -L/tmp/build8029453850403973706.tmp -lm
/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-objcopy -O ihex -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom=alloc,load --no-change-warnings --change-section-lma .eeprom=0 /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.elf /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.eep
/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-objcopy -O ihex -R .eeprom /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.elf /tmp/build8029453850403973706.tmp/sketch_sep04a.cpp.hex
Размер скетча в двоичном коде: 444 байт (из 30 720 байт максимум)
 

ну и думаю сделаю скрипт... но только по приходу домой. Ну уж больно хлама с собой тащит эта IDE... что надо и что не надо... но бинутилиты он свои показал.

 

Начал делать скрипт... и бросил... потому как нажать только на одну кнопку для компиляции и заливки работает нормально. А вот открытие IDE решил потерпеть...
Зато успел добавить кое что в работе программы:
1) Передавать 8 регистров(16бит) по команде 16 Modbus RTU от малины в ардуино;
2) Принимать 8 регистров(16бит) по команде 3 Modbus RTU от ардуины в малину.
Конечно как и говорилось ранее не RS485, а USB-SERIAL от малины к ардуине.
Выглядит так, что можно изменять/заливать проект Arduino IDE(он установлен на малине)... Редактировать проект GCC на малине. Работать сразу без лишних телодвижений по wifi.

 

Доброго времени суток!
...продолжение с большой... и даже очень большой... задержкой.
Первое это управление приводами на основе Arduino UNO R3 <-- I2C --> Multiservo(поворот камеры и сонара) + ComMonion For 4 motors(4 колеса для движения):
sketchbook.zip
И соответственно управление из консоли малины по SSH. Связь Raspberry Pi 3 <-- USB-SERIAL --> Arduino UNO R3. Реализован псевдопротокол (по образу и подобию) Modbus RTU:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./servoANDmotor --help

>>>>>>>> servoANDmotor <<<<<<<<<

--help             - эта подсказка
--version          - дата последнего изменения и версия
--test             - интерактивный тест
--onetest          - одиночный тест приводов
--movetest         - тест управления

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./servoANDmotor --movetest
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения левых приводов(0...65535):10
Скорость и направление(знак) правых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения правых приводов(0...65535):10
Позиция по горизонтали сервомашины1(влево 45...вправо -45):45
Время позиционирования по горизонтали сервомашины1(0...65535):100
Позиция по вертикали сервомашины2(вниз -30...вверх 30):-10
Время позиционирования по вертикали сервомашины2(0...65535):100
send res:0
send 00255 00255 00010 00010 00045 -0010 00100 00100
recv res:0
recv 00013 00013 00010 00010 00002 -0002 00100 00100
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):0
Время разгона/торможения левых приводов(0...65535):0
Скорость и направление(знак) правых приводов(-255...255):0
Время разгона/торможения правых приводов(0...65535):0
Позиция по горизонтали сервомашины1(влево 45...вправо -45):0
Время позиционирования по горизонтали сервомашины1(0...65535):0
Позиция по вертикали сервомашины2(вниз -30...вверх 30):0
Время позиционирования по вертикали сервомашины2(0...65535):0
send res:0
send 00000 00000 00000 00000 00000 00000 00000 00000
recv res:0
recv 00186 00186 00000 00000 00000 00000 00000 00000
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения левых приводов(0...65535):10
Скорость и направление(знак) правых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения правых приводов(0...65535):10
Позиция по горизонтали сервомашины1(влево 45...вправо -45):30
Время позиционирования по горизонтали сервомашины1(0...65535):100
Позиция по вертикали сервомашины2(вниз -30...вверх 30):-10
Время позиционирования по вертикали сервомашины2(0...65535):100
send res:0
send 00255 00255 00010 00010 00030 -0010 00100 00100
recv res:0
recv 00012 00012 00010 00010 00002 -0002 00100 00100
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения левых приводов(0...65535):100
Скорость и направление(знак) правых приводов(-255...255):255
Время разгона/торможения правых приводов(0...65535):100
Позиция по горизонтали сервомашины1(влево 45...вправо -45):30
Время позиционирования по горизонтали сервомашины1(0...65535):100
Позиция по вертикали сервомашины2(вниз -30...вверх 30):-10
Время позиционирования по вертикали сервомашины2(0...65535):100
send res:0
send 00255 00255 00100 00100 00030 -0010 00100 00100
recv res:0
recv 00255 00255 00100 00100 00030 -0010 00100 00100
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):0
Время разгона/торможения левых приводов(0...65535):0
Скорость и направление(знак) правых приводов(-255...255):0
Время разгона/торможения правых приводов(0...65535):0
Позиция по горизонтали сервомашины1(влево 45...вправо -45):0
Время позиционирования по горизонтали сервомашины1(0...65535):0
Позиция по вертикали сервомашины2(вниз -30...вверх 30):0
Время позиционирования по вертикали сервомашины2(0...65535):0
send res:0
send 00000 00000 00000 00000 00000 00000 00000 00000
0recv res:0
recv 00244 00244 00000 00000 00016 00000 00000 00000
Скорость и направление(знак) левых приводов(-255...255):

То есть тут задаются скорость и время достижения этой скорости от текущей. Для позиционирования сервормашин задаётся угол и время достижения позиций:
servoANDmotor.zip
Ну и сонар, который подключен напрямую по I2C к малине:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./sonar
MB1242 - Testing...
Input mode for 5V:
1 = diagremm A
2 = diagremm B
3 = diagremm C
4 = diagremm D
?2
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 39 radius 15 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 43 radius 16 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 50 radius 19 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 57 radius 23 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 60 radius 25 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 65 radius 27 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 68 radius 29 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 73 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 75 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 81 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 80 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 84 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 92 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 102 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 102 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 102 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 116 radius 30 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit
-- diagramm 4   distance 218 radius 0 ------ "Cnrl+c" for exit

Для теста подносилась рука а дистанция 218 см это до стены... :
sonar.zip
Вопрос только в том, что точно не знаю диаграммы направленности сонара. Построил график зависимости для нескольких вариантов согласно документации.
Вроде новое начало положено...

 

Доброго времени суток!
...вот губу раскатал... захотелось продолжить. Как говорил ранее всё делается(редактирование, компиляция, запуск и т.п.) в RAM диске и опа... при копировании в RAM диск (у меня он примонтирован в /home/httpd/ramdisk) нет места для проекта. Был основан в RAM0 по скрипту(/etc/init.d/ramdisk):

Код (Text):

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides: A ramdisk to save intermittent data
# Required-Start:
# Required-Stop:
# X-Start-Before:
# X-Stop-After:
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: create a ramdisk
# Description: create a ramdisk with 64MB and mount it to /mnt/ram0
### END INIT INFO
#
case "$1" in
        start)
                if [ ! -e /mnt/ram0 ]; then
                        mkdir /mnt/ram0
                fi
                /sbin/mke2fs -m 0 /dev/ram0
                /bin/mount /dev/ram0 /mnt/ram0
                chmod 777 /mnt/ram0
        ;;
        stop)
                /bin/umount -v /mnt/ram0
        ;;
        restart)
                /bin/umount -v /mnt/ram0
                if [ ! -e /mnt/ram0 ]; then
                        mkdir /mnt/ram0
                fi
                /sbin/mke2fs -m 0 /dev/ram0
                /bin/mount /dev/ram0 /mnt/ram0
                chmod 777 /mnt/ram0
        ;;
        *)
                echo $"Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
esac
exit 0

и в /etc/rc.local:

Код (Text):

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
fi

#
chmod 777 /dev/i2c-1
chmod 777 /dev/ttyUSB0
#
#/etc/init.d/ramdisk restart
#
mount --bind /mnt/ram0/http /home/httpd/ramdisk
#
su www-data -c /home/httpd/bash/wwstart &
#
/etc/init.d/ssh restart

exit 0

Ух ты!!!
и почему-то, что не наблюдалось на обычном PC... спокойно видится по fdisk -l (то, что касается ram0):

Код (Text):

Disk /dev/ram0: 4 MiB, 4194304 bytes, 8192 sectors
Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes
Sector size (logical/physical): 512 bytes / 4096 bytes
I/O size (minimum/optimal): 4096 bytes / 4096 bytes
 

И всего-то, где только шаблонный файл work.bmp 1 Мб.
Ну надо посмотреть... смотрел:
https://www.hellojona.com/2017/06/create-a-ram-disk-tmpfs-in-raspberry-pi-3/
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=167250
и др.
И тогда в /etc/fstab соответственно добавил(40М):

Код (Text):

proc            /proc           proc    defaults                0       0
/dev/mmcblk0p1  /boot           vfat    defaults                0       2
/dev/mmcblk0p2  /               ext4    defaults,noatime        0       1
tmpfs           /var/tmp        tmpfs   nodev,nosuid,size=40M   0       0

Ну и для порядка ранее был /mnt/ram0 и что бы без больших изменений было соответственно /etc/rc.local:

Код (C++):

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
fi

#
chmod 777 /dev/i2c-1
chmod 777 /dev/ttyUSB0
#
#/etc/init.d/ramdisk restart
#
mount --bind /var/tmp /mnt/ram0
mkdir /mnt/ram0/http
chmod 777 /mnt/ram0/http
mount --bind /mnt/ram0/http /home/httpd/ramdisk
#
su www-data -c /home/httpd/bash/wwstart &
#
/etc/init.d/ssh restart

exit 0

и теперь df -h:

Код (Text):

root@pi02:/home/httpd# df -h
Filesystem      Size  Used Avail Use% Mounted on
/dev/root        30G   13G   16G  45% /
devtmpfs        458M     0  458M   0% /dev
tmpfs           462M   68K  462M   1% /dev/shm
tmpfs           462M  6.4M  456M   2% /run
tmpfs           5.0M  4.0K  5.0M   1% /run/lock
tmpfs           462M     0  462M   0% /sys/fs/cgroup
tmpfs            40M   28K   40M   1% /var/tmp
/dev/mmcblk0p1   63M   21M   42M  34% /boot
tmpfs            93M     0   93M   0% /run/user/1001
tmpfs            93M  4.0K   93M   1% /run/user/1000
root@pi02:/home/httpd#

и mount:

Код (Text):

...
tmpfs on /mnt/ram0 type tmpfs (rw,nosuid,nodev,relatime,size=40960k)
tmpfs on /home/httpd/ramdisk type tmpfs (rw,nosuid,nodev,relatime,size=40960k)
...

Теперь можно работать...

 

...и вот начало создания интерфейса (фрагмент отображения в браузере в реальном времени - сервер на малине):

Верхняя часть управление положением камеры и сонаром... рядом кнопка ">0<" означает исходное положение. Тут всё понятно. Но вот управление движением наверное от кнопок надо отказаться. И то же заменить слайдерами. Думаю кнопку полный стоп надо только и оставить.
Всё взято из темы про websocket.
Когда слайдер поворота в 0, то движение только вперёд и назад... исходя из положения -255...255. А положение поворот(допустим влево) это вычитание задание из левых моторов и сложение с заданием в правые моторы. Думаю если скорость(задание) движения(вперёд/назад) будет на нуле... то значение поворота это разворот на месте.
Так ли это будет... исходя из Вашего опыта.
Заранее спасибо!
Чёрный фон будет заменён на изображение с камеры... и про сонар не надо забывать.
Всё разделено на несколько автономных программ на одной малине, обмен данными меду которыми по механизму разделяемой памяти(рассматривалось так же на форуме)
И ещё один недостаток - тормоза в пределах одного интерфейса wlan0. Это пока победить не могу.
Про отображение в браузере... с PC всё нормально, а на мобильнике по wifi в браузере изображение не очень... правда у меня экран маленький(специально для кармана, а не сумки samsung s4 mini). И двигать слайдер нельзя... можно нажимать в разные его места для смены задания. Если двигать, то движется изображение... так уж работают браузеры.
Кружочки с градусами это индикация положения камеры и сонара(сервомашины). Пока это работает только так. И пока не введен в строй механизм защиты от столкновения в момент когда сонар расположен вперёд по горизонтали. Слеледует ли блокировать движение если сонар в каком-нибудь ином положении?
Заранее спасибо за подсказку!

 

я бы оставил и то и то. слайдеры для грубой установки, а кнопками до точной подгонки.
слайдер управление мощностью двигателей и слайдер баланса, в какой пропорции распределять лево-право.

если скорость на 0, то слайд побокам на одну сорону + скорость на другу минус в зависимости от положения.

и кнопки лучше сделать биндами на клавиатуру мышкой замучаешься

 

Да, но шаг приращения/убывания в 1 совсем не заметен. Платформа без датчиков(фотоэнкодеров), как предусмотрено в ComMotion... даже перешивал, т.к. работал один мотор не корректно без этого датчика. Благо код прилагался. Но спасибо... попробую.

 

так как пульт управления может быть телефоном/планшетом и компом, то подход к контролам будет разным.

по хедерам определяем вид клиента:
1) телефон/планшет
два слайдера, подумать как расположить чтоб удобно было
горизонтальный, который баланс указывает с автоцентровкой. т.е отпустил палец - сам вернулся в нейтраль
слайдер газа - фиксированный. выставил - стоит пока не поменяешь, держать не надо
2) ПК
слайдеры увеличивают или уменьшают положения по каждому нажатию на стрелки клавы, а если шифт+стрпелка то в удвоенном темпе наращивают/сбрасывают показания

экранные кнопки в принципе и не нужны мышкой в них тыкать нереально

 

не думал для мобильных устройств на приложение выйти вместо браузера?

 

Как то не подумал... и наверное зря реализовал время достижения задания по каждой позиции. Допустим время разгона... или смена движения с максимума на максимум в реверс. Хотя честно уже раз спалил две мостовые схемы MOSFET на ComMotion... на смене движения в реверс.
Идея с аналогом джойстика конечно интересна... как то не додумался сразу... Только "держать палец" наверное не смогу со стороны web страницы в браузере. Вот исходный "код" на странице:

HTML:

<!DOCTYPE html>
<html><head>
<meta content="text/html; charset=utf-8" http-equiv="content-type">
<meta http-equiv='cache-control' content='no-cache'>
<meta http-equiv='expires' content='0'>
<meta http-equiv='pragma' content='no-cache'>

<title>test4</title></head><body style="color: white; background-color: black;" alink="#000099" link="#000099" vlink="#990099">
<div style="text-align: center;"><img id="work" style="width: 640px; height: 480px;" onclick=mouseclick() alt="" src=""></div>

<script type="text/javascript">
ns4 = (document.layers)? true:false
ie4 = (document.all)? true:false

var X;
var Y;
var wx;
var wY;
var WX;
var WY;
//параметры лдля отправки
var msend;    //строка для отправки
var Wx = 0;    //координата X курсора
var Wy = 0;    //координата Y курсора
var Wk = 0;    //флаг клика

function init() {
    if (ns4) {document.captureEvents(Event.MOUSEMOVE);}
    document.onmousemove=mousemove;
}

function mousemove(event) {
    var mouse_x = y = 0;
    if (document.attachEvent != null) {
        mouse_x = window.event.clientX;
        mouse_y = window.event.clientY;
    } else if (!document.attachEvent && document.addEventListener) {
       mouse_x = event.clientX;
        mouse_y = event.clientY;
    }
    var we = document.getElementById("work");
    X = we.clientWidth;
    Y = we.clientHeight;
    status="x = " + mouse_x + ", y = " + mouse_y;
    wx = mouse_x - we.getBoundingClientRect().left;
    wy = we.getBoundingClientRect().top - mouse_y + Y;
    if((wx > 0) && (wx < X) &&  
   (wy > 0) && (wy < Y)) {
       WX = wx.toFixed(0);
        WY = wy.toFixed(0);
    }
}

var wsApp = (function()
{
    var wsApp = {};
    var wsUri = "ws://" + window.location.hostname + ":4321/";
    var outputEl;
    var wscreen;
    var websocket;
    //
    var ta;
    var blob;

    wsApp.init = function() {
            outputEl = document.getElementById("output");
        wscreen = document.getElementById("work");
            testWebSocket();
        ta = document.querySelector("#work");
        blob = new Blob([evt.data], {type: "image/bmp"});
    };

    function testWebSocket(){
            websocket = new WebSocket(wsUri);
            websocket.onopen = onOpen;
            websocket.onclose = onClose;
            websocket.onmessage = onMessage;
            websocket.onerror = onError;
    }
    function onOpen(evt){
        writeToScreen("CONNECTED");
        doSend("WebSocket rocks");
    }

    function onClose(evt){
        writeToScreen("DISCONNECTED");
    }

    function onMessage(evt){
        ta.src = window.URL.createObjectURL(evt.data);
        window.URL.revokeObjectURL(ta.src);
        cache.delete('work.bmp');
        cache.clear();
    }

    function onError(evt){
        writeToScreen('<span style="color: red;">ERROR:</span> ' + evt.data);
    }

    function doSend(message){
        writeToScreen("SENT: " + message);
        websocket.send(message);
    }

    wsApp.send = function(message) {
        websocket.send(message);
    }

    function writeToScreen(message){
        var pre = document.createElement("p");
        pre.style.wordWrap = "break-word";
        pre.innerHTML = message;
        outputEl.appendChild(pre);
    }

    return wsApp;
})();

//клик
function mouseclick()
{
    if((WX > 0) && (WX < X) &&
   (WY > 0) && (WY < Y)) {
       Wx = WX;
        Wy = WY;
        Wk = 1;
    }
    msend = "mouse_X: " + Wx + "\nmouse_Y: " + Wy + "\n";
    wsApp.send(msend);
}

init();
window.addEventListener("load", wsApp.init, false);

</script>
</body></html>


 

Тут я довольно не очень... было бы на Си - другое дело. Но хотелось клиента платформнезависимым.