Модель лодки с дистанционным управлением из хлама и китайских модулей на Arduino

Благодарю!

 

Высверлить палубу, и установить между бутылками 2-3 кулера-нагнетателя - получится СВП
Интересно, пойдет по снежной целине?
Но, нужно будет спереди между бутылками ограждение-юбку добавить для поддержания подушки.
Открытая подушка с кормы - добавит горизонтальной тяги.

 

Радикальная идея, но интересная! Но я уже добавил 3-ю бутылку в центр и немного поменял балансировку. Пока хочу ограничиться доработкой носителя, а то так можно очень далеко уйти. Буду сейчас работать над механизмом сброса груза и управлением. А там дальше кто знает, может и концепт переработаю.

 

Немного доработал конструкцию:

• Добавил 3-ую бутылку
• Поменял контейнер на герметичный
• Изменил общий баланс путем смещения контейнера с аккумуляторами и электроникой ближе к носу

 

Еще предложение-добавка:
Видели, встречали новую концепцию в кораблестроении - подруливающий винт на носу - в форштевень пониже к килю врезается доп. винт для тонкого подруливания у причала, и пр.?
Поставьте на нос кулер вертикально - поможет поворачивать, и держать балансировку при манипуляциях с грузом.
Кулер должен уметь вращаться в обе стороны!
Придется добавлять акселерометр-гироскоп, и в режимах, где нужна стабильность положения (сброс груза, напр.) компенсировать кулером нежелательные смещения/повороты.

 

Вопрос:
У вас, фактически воздушный движитель с изменяемым вектором тяги - не происходит ли при поворотах заброса/заноса кормы?

 

Двигатель не очень мощный, а диапазон углов вектора тяги примерно от 65 до 110 градусов, поэтому лодка идет спокойно и поворачивает плавно без заносов. В предыдущей компоновке был довольно сильный крен на корму,
при резком заднем ходе на полную скорость, лодка периодически переворачивалась.
Сейчас надеюсь, что этот неприятный момент устранил. Нужно проверять на воде.

 

Честно говоря, сложновато будет для меня такое реализовать. Думаю, при необходимости реальным будет переход на 2х винтовую "танковую" схему, как у настоящих судов на воздушной подушке: 2 винта на корме по углам с управляемой скоростью и направлением вращения каждого винта отдельно. При такой схеме будет максимальная маневренность в плоть до возможности разворота на 360 градусов на месте. Для баланса при сбросе груза можно как раз будет добавить/сбросить обороты на одном из винтов.

 

У китайцев смотрели?

 

Китайцы конечно молодцы, всё давно придумали и сделали. Позаимствую у них пожалуй схему сброса груза. В принципе это та же схема, которую предлагал Arkad_snz, видимо она самая рабочая.

 

При угле тяги в 90 градусов лодка начнет вращаться кормой вокруг носа.

 

Смотря от какой плоскости угол мерить.
По поводу углов, вот это умел в виду. Проще нарисовать чем объяснить.

Не правильно написал про 110 градусов, на самом деле 120.

 

Странный способ отмерять углы!
Логичнее за "0" брать нормальное, нейтральное положение руля, а не крайнее!

 

С точки зрения общей логики, Вы конечно же правы. Но дело в том, что серво машинка, управляющая "рулями" находится в другой плоскости, как на рисунке (обозначенной зеленым, перпендикулярной кораблю). В такой системе координат ей проще управлять с помощью кода: рабочий диапазон серво от 0 до 180 (крайние положения), 90 - нейтральное (нормальное) положение.

 

Т.е. Если серва потеряет питание, то руль навсегда останется в крайнем положении, и лодка будет крутиться на месте.

 

Если серва потеряет питание, руль останется в том положении, в котором был до отключения питания.

 

Бинго! А, правильнее, при аварии возвращаться в "нейтраль".
У меня вот манипулятор (рука) после травмы головы (сбой по питанию) застрял в крайнем согнутом положении, и ничто его не может вывести из клинча.
Три годо ломаю голову - в чем дело?
А, просто - "0" - запроектирован в крайнем положении, а не в среднем.
При сбое отработал сгибательный рефлекс (аналог коленного), и навсегда согнул руку в крюку
Вроде бы и проектировщик - не узкоглазый фраер из Поднебесной, и собран я не из хлама и из китайских модулей

 

Да, печаль(

 

Всем привет!
Добавил светодиодную ленту, как советовали форумчане. Сделал по бокам "бегущие" огни. Меняют цвет в зависимости от направления поворота.

 

Для устойчивости можно добавить пенопластовые поплавки. В нормальном положении они сухие, в паре сантиметрах над водой, но при опасных крене или тангажу погружаются в воду и дают доп. плавучесть в проблемной зоне.