Raspberry PI 3 + OpenCV + Arduino UNO + ......(поледнее решение и вопрос в последнем сообщении)

@Igor68, почему бы не воспользоваться libpng, вроде есть во всех дистрибутивах (глянул в OpenWrt -libpng 1.6.35-1 80kB)

 

Прочитал и не понял... если честно. Правда говорю. Ну и надеюсь ещё на то что будут устройства на которых нет возможности libpng. А то, что в OpenWrt есть даже не сомневаюсь... ведь там для роутеров, которые с web интерфейсом, а он с картинками. Мне же надо упаковать и распаковать только содержание. кстати libpng требует насколько помню zlib.
Вот уже скоро неделя... а когда моторчики приедут будет не до этого.

 

Есть библиотека LodePNG без зависимостей.

 

Попробую. А если без зависимостей то вообще отлично. Наверное сейчас уже не успею. Спасибо!!! И похоже там пример конвертирования BMP в PNG.
Теперь есть что покурить! А то только пью да пью...

 

Ну что могу сказать?
РЕСПЕКТ!!! Ребята поставьте плюсик от меня ZAZ-965, а то я много не могу поставить - не позволено
Вот буду наверное переделывать не на g++, а на gcc... а то на мои шаблоны(прошлые проекты) не пойдут... ну или сделаю g++ и gcc в одном Makefile... нет такого опыта. А компилировал так:

Код (Text):

g++ lodepng.cpp example_bmp2png.cpp -ansi -pedantic -Wall -Wextra -O3

Надо подумать...

 

А если так:

Код (Text):

g++ lodepng.cpp example_bmp2png.cpp -ansi -pedantic -Wall -Wextra -O3 -o example_bmp2png

то соответственно не a.out, а с указанным именем. Я указал example_bmp2png.
Вот не могу сказать... на MOXA выйдет?
Имею правило: если arm-linux-gcc для MOXA (IA240/UC-7112-Lx-plus) подходит, то не отбраковывается. Правда там есть и arm-linux-g++, но я не испытывал.
Всё что делал включая и этот проект (ну кроме Open CV) работает и на UC-7112-Lx-plus.

 

@Igor68, g++ вроде символическая ссылка на компилятор соответствующей архитектуры. В Debian 9 x32 - i686-linux-gnu-gcc-6

 

Вот смотрите файл скриншот с экрана в BMP и PNG в архиве:
1.zip
Обратите внимание на качество и размер... качество одно и то же, а размер 1.5 Мб для BMP и 254.9 кб для PNG!
и это после запуска этой программы:

Код (Text):

./example_bmp2png 2.bmp 2.png

Остаётся сделать только не из файла в файл, а из буфера в буфер. Ну и WEB страницу заменить тут:

Код (C++):

wsApp.init = function() {
            outputEl = document.getElementById("output");
        wscreen = document.getElementById("work");
            testWebSocket();
        ta = document.querySelector("#work");
        blob = new Blob([evt.data], {type: "image/bmp"});
    };

на blob = new Blob([evt.data], {type: "image/png"});

Спасибо дружище!!! Признателен очень!!!

 

Вот пробую... (да куда он денется с подводной лодки!!!) из C++ в C. Хотел всё скрутить вместе... скручивается, но вызов функций из C++ и C перекрёстно - хрен там штанга! А переписывать/править из того, что есть в C++ что-то печально. Проще одну функцию encode повторить/вырвать из библиотеки... правда вместе с другими сопутствующими.
Было дело реализовал camwork на C++... но правда только из-за OpenCV, примеры которого были как раз на C++ и курить тонкости не хотелось. А так сам лично предпочитаю чистый Си - там всё под "контролем". И не QtCreator это. Но сие действие не одной минуты.

 

...Как говорю "выдёргиваю" функции из библиотеки, компилю, смотрю на то,что не так... поправка и с начала к новым функциям - рутина! И думать не надо. Те кто присели на C++ балдеют... я же на ЧИСТОМ СИ потому и долго.

 

Видеопоток транслируют в jpg, а не png. Называется это mjpeg, и большинство камер умеет это делать аппаратно с помощью правильных настроек v4l

 

Понимаю, но:

Код (C++):

/*returns 1 if success, 0 if failure ==> nothing done*/
static unsigned uivector_resize(uivector* p, size_t size)
{
  if(!uivector_reserve(p, size * sizeof(unsigned))) return 0;
  p->size = size;
  return 1; /*success*/
}

/*resize and give all new elements the value*/
static unsigned uivector_resizev(uivector* p, size_t size, unsigned value)
{
  size_t oldsize = p->size, i;
  if(!uivector_resize(p, size)) return 0;
  for(i = oldsize; i < size; ++i) p->data[i] = value;
  return 1;
}

Тут две функции и много таких, которые:

Код (C++):

...функция 1(....)
{
...
return...
}
...функция2(....)
{
return функция1();
}

Во кайф!!! перебирать из пустого в порожнее! Может там какой-то смысл всевышнего? Но полоыина функций - пустышки! И что? Да ладно их менее 200 осталось!

 

Вроде про видеопоток разговора нет! ... и не было. Вообще-то в идеале данные должнннны быть в форме для OpenCV, а покадровое это только опционально для человека. В идеале на человека система реагирует как на "мусор" образно. Ему (человеку) даже нельзя ехать вперёд при достижении дистанции. Ту надо кластер... для него вся затея. А Вы Дядя Витя всегда делаете что-то где человек главный? Небось на продажу?
А Вот хрен от вас принял про метод, что просил. Зато...

 

А как Вы будете анализировать видеопоток? Раба в машинку встроите с фразой "Искусственный интеллект из мяса"? Понимаю что стакан в стакан не впихнуть, и бутылку в бутылку так же... значит и голову в голову... значит только стратегия и остаётся. Вот только не надо про нейросети... ищем стратегию... но вот пока с мелочью не сладим. Но! Но работаем! Работаю... а множественное число для тех, кто солидарен... и подсказывает. Пью, Курю, сверлю, паяю, программирую... вот красить только пока не умею

 

А вообще-то я сказал грубо, и простите меня за это!!!

 

Доброго времени суток!
сейчас всё компилируется... в gcc. Но вот в проекте имеется мой самодельный bmp.c. В нём есть определение количество бит на пиксель и т.п. Вот подбираю формат. Так же как и в примере применения (по ссылке выше от ZAZ-965) делаю файл BMP -> файл PNG. Конвертирование происходит... но не то, что надо - не разобрался пока. И устал перетаскивать функции типа static... надо в начало файла. Плюнул на всё и указал на них в заголовочном файле. правда возникли предупреждения типа:

Код (Text):

png.h:520:17: warning: ‘addChunk_IEND’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:521:17: warning: ‘addChunk_iTXt’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:523:17: warning: ‘addChunk_tEXt’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:524:17: warning: ‘addChunk_zTXt’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:526:17: warning: ‘addChunk_tIME’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:527:17: warning: ‘addChunk_IDAT’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:529:17: warning: ‘addChunk_pHYs’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:530:17: warning: ‘addChunk_bKGD’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:531:17: warning: ‘addChunk_tRNS’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:532:17: warning: ‘getPaletteTranslucency’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:533:17: warning: ‘addChunk_PLTE’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:534:17: warning: ‘addChunk_cHRM’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:535:17: warning: ‘addChunk_gAMA’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:536:17: warning: ‘addChunk_sRGB’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:537:13: warning: ‘ucvector_cleanup’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
png.h:538:17: warning: ‘addChunk’ declared ‘static’ but never defined [-Wunused-function]
...
...

Надоело... думаю плюну ещё и скажу, что они не static, но надо курить переменные.
Ну буду курить далее! Пока есть время!
Вот созданный тестовый BMP:

А вот то, что сконвертировал:

Хрень какая-то. Благо есть пример. Но зато работает (пока не правильно) и на UC-7112-Lx-Plus. На крайний случай буду переименовывать файлы c на cpp проекта, прицеплю исходные файлы и укажу g++ вместо gcc.

 

И вот та первая картинка, что не изуродована в формате BMP размера 768122байт упакована в PNG в размер 195383байт... надо просто правильно указать режим упаковки и формат картинки. Работает!!! Правда работало и в CPP, но тут чистый C. Устал что-то... завтра испытаю на MOXA и компилятор для него за одно. Там он(компилятор) построже будет. Он UC-7112-Lx-Plus имеет тактовую частоту процессора менне 200МГц... и ОЗУ 32Мб, где свободно 5Мб с работающим Apache.

 

Доброго времени суток!
PNG... вот пока не знаю, что надо, но рабочий тест тут:
http://forum.amperka.ru/threads/websocket-на-Си-имеет-ли-кто-опыт.15338/page-2
А вот упаковка в проекте Арматурчика тут в архиве:
mainwork_05_11_2018.zip
Собственно заменена передача BMP на PNG. И соответственно в index.html изменено:

Код (Javascript):

....
var ta;
    var blob;

    wsApp.init = function() {
            outputEl = document.getElementById("output");
        wscreen = document.getElementById("work");
            testWebSocket();
        ta = document.querySelector("#work");
        //blob = new Blob([evt.data], {type: "image/bmp"});
        blob = new Blob([evt.data], {type: "image/png"});
    };
...

Загрузка сети изменена(снижена), но браузер на нагрузку занятости ОЗУ проверяю в сей час.
...

 

Доброго времени суток! И вот моторчики привезли, поставлены и автономное питание приделано как для контроллеров (малина и дуня) и для моторчиков и сервомашин, понятно что через шилды:


Дома ремонт, потому как грязь и пыль:
Надоело жить в Рязани,
Всюду копоть, грязь и пыль,
Надо сделать обрезанье,
И уехать в ИзрАиль!
(повторяюсь уже)
И что испытания?
Да вроде всё нормально, едет и слушается но... но вот только коты (4 особи, а 5-й спал) собрались кругом перед мордой арматурчика. А тот получив короткую дистанцию от сонара остановив движение, непрерывно сканировал пространство по горизонтали поворачивая морду то вправо, то влево. Коты (ну и кошки) обнюховали подвижную морду и иногда тормозили её передней лапой. Не все конечно. Всё конечно было в браузере. Арматурчика срочно надо было спасать. Это программа сонар захватила управления и ничего поделать нельзя потому как у ручного управления по websocket низший приоритет. Таким образом сейчас полностью переделывается логика управления программы sonar.
Кстати котов не отобразил, сейчас наелись и спят. А я просто сфоткал телефлном. Грязно конечно - ремонт. Линолеум (не в этой комнате) снят и везде всё разнесено.

 

Доброго времени суток!
Возник небольшой вопрос:
В работе программы wsbot происходит передача картинки браузеру и приём команды от него. Соответственно передача и приём идут по одному сокету в одном потоке сервера при обслуживании клиента. На доступ к картинке (глобальной в формате PNG) из потока требуется некоторое время, так же на её передачу. А только после этого приём и обработка команды от клиента. Соответственно они разделены по времени. Таким образом реакция моторов с момента подачи параметра от браузера доходит до 4 секунд в общем.

И собственно вопрос (выбор):
1) Имеет ли смысл сделать передачу картинки в одном потоке, а приём команд в другом. То есть применяя один и тот же сокет разными потоками производить приём и передачу. Ну наверное не прям так буквально, что не выйдет, а максимально распределённо... образно.
2) Сделать два сокета и соответственно для них два разных потока. Но нет опыта организовать обработку событий со стороны клиента в браузере на HTML + JS. Пока умею только с одним сокетом в websocket.

Следует учесть, что индикация накладывается на картинку (прорисовывается на данные от web-камеры) и только потом формируется PNG для передачи из буфера программы в цикле main. Ну соответственно эта картинка глобальна как для потока сервера, так и для цикла main. Синхронизация по мютексу и задержка доступа к картинке в одном потоке, тормозит работу с ней в другом. В цикле main так же происходит анализ команд принятых сервером от клиента и соответственно там тоже синхронизация по мютексу, но уже другому. А кроме того есть синхронизация по семафору для синхронизации доступа к данным картинки и параметров с программами servoANDmotor, sonar и camwork через разделяемую память в /dev/shm, что в своё время так же производит задержку.

inf:
http://citforum.ru/programming/unix/sockets/
https://coollib.com/b/291254

book:
Stivens_UNIX_razrabotka_setevyih_prilozheniy_67be72_291254.fb2.zip

Заранее спасибо.