Помогите найти причину неправильной работы кода

Здравствуйте!

Играюсь с Робоняшей. Решил сделать повороты на определённый угол, а не просто "пока не остановишь". Идея с подбором времени для поворта и включением STOP по прошествии оного, кажется мне скучной и не универсальной. Поэтому решил поворачивать, опираясь на показания одометра, расстояние между колёсами и формулу 2*π*R, а дальше берём ту часть от длинны окружности, которая соответствует желаемому углу поворота.
Код, в меру своего освоения JS, сделал.

Код (Javascript):

// Подключение библиотек
var marsohod = require('@amperka/robot-2wd')
  .connect();
var receiver = require('@amperka/ir-receiver')
  .connect(P1);
var encoder_right = require('@amperka/digital-line-sensor')
  .connect(P10);
var encoder_left = require('@amperka/digital-line-sensor')
  .connect(P9);

// Постоянные переменные
var SPEED = 0.8;
var STEP = 1 / 12;
var RADIUS_WH = 32;
var WHEEL_LENGTH = 2 * Math.PI * RADIUS_WH;

// Изменяемые переменные (значения по умолчанию)
var revolutions_right = 0;
var revolutions_left = 0;
var distance = 0;
var distance_right = 0;
var distance_left = 0;
var distance_turn = 0;

// Одометр правого колеса
encoder_right.on('black', function() {
  revolutions_right = revolutions_right + STEP;
  distance_right = revolutions_right * WHEEL_LENGTH;
});

// Одометр левого колеса
encoder_left.on('black', function() {
  revolutions_left = revolutions_left + STEP;
  distance_left = revolutions_left * WHEEL_LENGTH;
});

// Вычисление среднего пройденного расстояния
distance = ( distance_right + distance_left ) / 2;

// Управление ИК пультом
receiver.on('receive', function(code) {
  // Движение по стрелкам

  if (code === receiver.keys.RIGHT) {
    distance_turn = 0;
    marsohod.go({l: SPEED, r: -SPEED});
    for (;;) {
      if (distance_turn < 330) {
         distance_turn = Math.abs(distance_left - distance_turn);
         print(distance_turn);
      }
      else break;
    print("success");
    marsohod.stop();
    marsohod.go({l: SPEED, r: SPEED});
    }
  }
}

Но Робоняша не работает - происходит бесконечный цикл, из которого она не может выбраться, так как команда на начало движения колёс почему-то не отрабатывает. И значит показания одометра distance_left не растут, и цикл не прерывается.
print(distance_turn); и print("success"); - добавлены для отладки.
330 в if - это 2*π*R / 4 в параметрах Робоняши. Что должно соответствовать повороту на 90 градусов
Помогите пожалуйста найти неправильное понимание мною JS в разрезе данного примера

 

Здравствуйте!

Спасибо за ответ и идею. Переделал кусок кода с setInterval вместо цикла - заработало:

Код (Javascript):

 
var RADIUS_BR = 105;
var RADIUS_SMR = RADIUS_BR / 2;
var BR_LENGTH = 2 * Math.PI * RADIUS_BR;
var SMR_LENGTH = 2 * Math.PI * RADIUS_SMR;

if (code === receiver.keys.RIGHT) {
    marsohod.go({l: SPEED, r: -SPEED});
    distance_turn = distance_left;
    var id_r = setInterval(function() {
      if ((((distance_left + Math.abs(distance_right)) / 2) - distance_turn) < (SMR_LENGTH / 4)) {
      }
      else {
         marsohod.stop();
         clearInterval(id_r);
      }
    }, 10);
  }

Изменения ещё - 330 заменил на переменную SMR_LENGTH (так универсальней) и в вычислении пройденного колесом при повороте расстояния, беру значение обоих колёс по модулю и нахожу среднее из них (думаю, что так точнее будет). Есть, правда, небольшие проскакивания и повороты чуть больше, чем надо, иногда. Но грешу на плохую калибровку датчика энкодера - буду смотреть ещё.

И, всё же, непонятен остался вопрос по циклам. Почему они то нормально не работают? То есть у меня мотор даже не начинал крутиться, хотя команда на его запуск стоит до цикла. А раз не крутится - то и счётчик расстояния не растёт, что и делает цикл бесконечным. Пробовал писать то же по другому:

Код (Javascript):

  if (code === receiver.keys.RIGHT) {
    marsohod.go({l: SPEED, r: -SPEED});
    for (distance_turn = 0; distance_turn < 330; distance_turn = Math.abs(distance_left - distance_turn)) { }
    marsohod.stop();
    marsohod.go({l: SPEED, r: SPEED});
  }

Всё равно не работало.
Это непонимание мною JavaScript? Или особенности работы с циклами Iskra JS(Espruino)? Хотелось бы прояснить этот вопрос на будущее.

 

Код приведён не полностью, поэтому ничего сказать нельзя. Например, совершенно неясно где, когда и при каких обстоятельствах получает своё значение переменная code с которой у Вас там идёт сравнение. Вы вообще уверены. что Вы внутрь if попадаете? Может не попадаете, потому и мотор не стартует? Можете проверить?

А если не попадаете, то попробуйте ответить на вопрос, Вы точно знаете, что делаете, когда используете "===" в сравнении? Вы ясно осознаёте, чем он отличается от "==" и что Вам нужно именно "==="?

 

пападробности здесь
https://habr.com/ru/post/138272/

 

Здравствуйте!

Спасибо за ответ.
1. Код полностью приведён в первом сообщении. В третьем, для экономии места приведены только изменения к нему.

2. Внутрь if я попадаю. И разницу между == и === понимаю. О попадании внутрь if говорит и тот момент, что с setInterval всё заработало, о чём и написано в третьем сообщении.

 

Тогда ответьте (себе самому) на мой вопрос

Вы ведь сравниваете эту code с чем-то, а никакого значения ей не присваиваете. Или я не заметил?

 

Это же ИК-приёмник. Вот начало в коде приведённом в первом сообщении:

Код (Javascript):

receiver.on('receive', function(code) {

А вот описание работы с ним на сайте Амперки

Но это не совсем в контексте моего вопроса. Так как в if обработка точно попадает. Мне непонятно, почему конструкция с setInterval работает, а с циклом - нет?

 

Ага, это параметр, понятно. Ну, давайте смотреть на Ваш цикл.

Код (C++):

for (;;) {
  if (distance_turn < 330) {
    distance_turn = Math.abs(distance_left - distance_turn);
    print(distance_turn);
  }
  else break;
  print("success");
  marsohod.stop();
  marsohod.go({l: SPEED, r: SPEED});
}

Итак, что имеем:
1)Проверяем условие - оно изначально ложно, потому переходим сразу к "print".
2) после принт, останавливаем двигатель
3) запускаем двигатель

И снова - проверяем условие ....

Похоже, Вы так быстро останавливаете двигатель после каждого запуска, что он бедняга и запуститься-то не успевает. нет? Зачем Вы это делаете?

 

Хм. Мне видится несколько иначе.
Запускаем двигатель на поворот ДО цикла:

Код (Javascript):

if(code === receiver.keys.RIGHT){
    distance_turn =0;
    marsohod.go({l: SPEED, r:-SPEED});
    for (;;) {..... тут код цикла }

Условие изначально ИСТИННО (distance_turn установлен в 0, а потом должен расти по мере оборотов колеса и станет БОЛЬШЕ 330 не сразу):

Код (Javascript):

if (distance_turn < 330)

print, остановка и далее запуск обоих моторов вперёд, идёт в после окончания цикла, который, ввиду его условной бесконечности, может быть прерван только при выполнении блока else, после того, как distance_turn станет больше 330:

Код (Javascript):

  else break;
  print("success");
  marsohod.stop();
  marsohod.go({l: SPEED, r: SPEED});
}

Это косвенно подтверждается отсутствием "success" в выводе в консоль, при отладке. Тогда как по описанной вами логике, там были бы сплошные "success". А там только результат команды

Код (Javascript):

print(distance_turn);

со значением "0".

 

Скорость, конечно, пугающая Но ведь он всё равно должен был работать. Или на такой скорости на работу времени не остаётся?

 

Смотрите на код и считайте фигурные скобки

Код (C++):

for (;;) { // <-- НАЧАЛО ЦИКЛА
  if (distance_turn < 330) {
    distance_turn = Math.abs(distance_left - distance_turn);
    print(distance_turn);
  }
  else break;
  print("success");
  marsohod.stop();
  marsohod.go({l: SPEED, r: SPEED});
} // <-- КОНЕЦ ЦИКЛА

Видите?

Программа работает так, как написана, а не так, как Вы хотели написать.