Датчик HC-SR04

Ребят, нужна помощь, возникла проблема при выполнении задачи.
Робот должен ехать по стене при помощи ультразвукового датчика расстояния.
Вот скетч:

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(12, 13);
float dist_cm;
void setup(){
  Serial.begin(9600);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
}
void loop(){
Serial.println(ultrasonic.Ranging(CM));
dist_cm=ultrasonic.Ranging(CM);
if(dist_cm<15){
analogWrite(5, 0);digitalWrite(8, 0);digitalWrite(7, 0);
analogWrite(6, 128);digitalWrite(4, 1);digitalWrite(3, 0);
delay(50);
}
if(dist_cm>15){
analogWrite(5, 128);
digitalWrite(8, 1);
digitalWrite(7, 0);
analogWrite(6, 0);
digitalWrite(4, 0);
digitalWrite(3, 0);
delay(50);
}
}

В чём же вопрос?
Вопрос заключается в том, почему машинка не проходит условия написанные в операторах(их два) if?
С датчиком всё в порядке, машинка его видит.
Но моторы не работают.
Загружал другие программы, и они работают.
Про то, что можно купить новый я знаю, но этот ещё не потрёпанный.
Заранее спасибо.

 

А он чо, не едет?
Эта бунт. Вастанее машин началося.

 

я о том же.

 

А как он там держится? Липучки? Магниты? За счёт центробежной силы? Что вообще за механика?

 

по стене - имеется ввиду, что вдоль стены

 

вот так?

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(12, 13);
float dist_cm;
const int vpered = 1;
const int stopping = 0;
const int Speed = 128;
void setup(){
  Serial.begin(9600);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
}
void loop(){
Serial.println(ultrasonic.Ranging(CM));
dist_cm=ultrasonic.Ranging(CM);
if(dist_cm<15){
analogWrite(5, 0);digitalWrite(8, 0);digitalWrite(7, 0);
analogWrite(6, 128);digitalWrite(4, 1);digitalWrite(3, 0);
}
else{
 
}
if(dist_cm>15){
analogWrite(5, 128);
digitalWrite(8, 1);
digitalWrite(7, 0);
analogWrite(6, 0);
digitalWrite(4, 0);
digitalWrite(3, 0);
}
delay(20);
}
 

 

@Airbus не работает