Вопросы по гироскопу MPU 6050

Почитал и пришел к выводу, что проще будет использовать электронный компас. Ведь изначально цель была - определение азимута по координатам. Про ошибки видел - посмотрю, что у меня в коде.

 

Электронный компас не всегда проще. Там свои проблемы. Тем более, что вы его ставите, наверное, на девайс с кучей железа и моторов ?

 

Да, железа там много будет. Просто исхожу из того, что данные, которые мне дает акселерометр в связке с гироскопом не получается использовать - значения постоянно изменяются (об этом писал ранее).
Если найду решение где-то, то конечно же сделаю, а так пока - компас ).

 

Все в сети жалуются на ось Z...
Зато на сайте http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/
нашел интересную картинку, исходя из нее думаю что формула

Код (Text):

accZangle = (atan2(accY,accX)+PI)*RAD_TO_DEG;

Не верна

 

Хорошая статья, только я не понял, почему там
float accel_angle_z = 0

 

Здравствуйте, я связал Arduino и mpu6050 стандартным способом http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/6_DOF_Sensor-MPU6050_(SKU:SEN0142) и получаю в терминал данные,с вращением вокруг оси Z разобрался( а может мне так кажется),другие оси не трогал так как они мне не нужны, но вот с линейными ускорениями, а точнее с переходом от них к линейным перемещениям проблема, ставлю MPU6050 на машинку и гоняю вперед назад где то на метр, по логике суммарное перемещение по оси вдоль которой он ездеет (ось Х), должно быть равно 0, а по остальным перемещений быть вообще не должно, но вот что получается(прикрепленные файлы в формате эксель) http://rghost.ru/53955270 http://rghost.ru/53955354 Посоветуйте что делать, сам перечитал много всего но так и не понял как интерпретировать линейные перемещения, заранее спасибо

 

День добрый! Насколько мне известно получить нормальные значения по оси Z можно только с гироскопа.
Удачный пример работы приведен выше (http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/), за исключением одной проблемы - интегрирование угловой скорости постоянно увеличивает значение результирующего отклонения - но это решаемо.

 

http://masters.donntu.edu.ua/2013/fkita/perebeinos/library/article3.htm - случайно нашел.

 

Да и код работает отлично! Лучше чем все что я пробовал до этого, с осью Z никаких проблем, привести бы его только в божеский вид...

 

Вы измеряете расстояние с помоью акселерометра? Это очень круто, если вы смогли это реализовать. Мне это впоследствии тоже понадобиться, немогли бы вы, пожалуйста, рассказать как вы это сделали? Спасибо!

 

А как проблема калибровки решается вами ?

 

В последнем коде, насколько я разобрался, используется все тот же фильтр калмана, только весь код вынесен в скетч не используя библиотек калмана и IC2, поэтому скетч так и выглядит

 

нееее. калибровка - это не фильтрация

 

В функции calibrate_sensors, как я понял, мы просто берем среднее от первых 10 показаний датчика

 

уже забросил эту мысль,так как умные люди сказали что от ошибки не получиться избавиться, лучшее что этим можно мерить это углы, и то для избавления от дрейфа по оси Z нужен магнитометр

 

Очень жаль, вы реализовали как то по другому? Мне необходимо знать угол и перемещение могего робота, очень не хочется прибегать к помощи енкодеров.

 

Здравствуйте!
А есть у кого-нибудь код для этого гироскопа gy-521 + выравнивание двигателей с пояснениями на русском? Теория по обработке данных с гироскопа+акселерометра понятна благодаря вот этой статье: http://masters.donntu.edu.ua/2013/fkita/perebeinos/diss/index.htm#p6 особенно про комплементарный фильтр.
Есть пока только алгоритм: посылаем данные с gy-521 на ардуино, обрабатываем их комплементарным фильтром, если данные по оси Х у нас не равны начальным значениям Х в минусовую зону, то включается двигатель, с помощью PIN9 на Ардуино, а если данные не равны начальным значениям по оси Х в плюсовую зону, то включается PIN10.

 

Всем привет, встала задача с использованием этого датчика, с гироскопом проблем нет, работает как надо, по приведенным скетчам все супер, а вот с акселерометром никак не могу совладать, в математике не силен, надо применить фильтр Калмана, видимо аналогично как и с данными гироскопа, но как то не идет. Вопрос следующий как применить и модифицировать скетч предложенный на 1 странице для акселерометра? Помогите пжлст)

 

я так понял никто так и не получил рабочего скетча с осью Z????)

 

По поводу питания. Если на плате датчика стоит стабилизатор то напряжение должно быть от 3.5 до 6 вольт. если стабилизатора нет то 2.3-3.4 вольт. Если установлен стабилизатор и вы подаёте на датчик 3.3 вольта, то никакого отклика не получите. Если не стоит более качественный стабилизатор который будет работать на низких напряжениях и не садить его так сильно.