L298n подключение к Arduino Uno

Здравствуйте уважаемые, подскажите куда в скетче прописывать движение 4 колёс, L298n рассчитан на 2 мотора, т.е. скетч получается пишется под два мотора. Сейчас у меня получается работает только вперёд, назад и стоп, в лево и вправо не двигается. Моторы начинают шуметь но движения нет.

Вот код рабочей программы:

Код (C++):

#define ENA 7        // Включить обороты переднего правого двигателя
#define ENB 8        // Включить обороты заднего правого двигателя
#define IN1  11            // L298N in 1 Передний правый мотор
#define IN2  10            // L298N in 2 Передний правый мотор
#define IN3  9            // L298N in 3 Задний правый мотор
#define IN4  6            // L298N in 4 Задний правый мотор
int command;                   // Int to store app command state.
int speedCar = 100;         // 50 - 255.
int speed_Coeff = 4;
void setup()
{
      pinMode(ENA, OUTPUT);
      pinMode(ENB, OUTPUT);
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
    Serial.begin(9600);
  }
void goAhead(){
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
        analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
        analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void goBack(){
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
        analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
        analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void goRight(){
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
        analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
        analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void goLeft(){
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
        analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
        analogWrite(ENB, speedCar);
   
  }
void goAheadRight(){
 
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, speedCar/speed_Coeff);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, speedCar/speed_Coeff);
  }
void goAheadLeft(){
 
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void goBackRight(){
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      analogWrite(ENA, speedCar/speed_Coeff);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      analogWrite(ENB, speedCar/speed_Coeff);
  }
void goBackLeft(){
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void stopRobot(){
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, LOW);
        analogWrite(ENA, speedCar);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, LOW);
        analogWrite(ENB, speedCar);
  }
void loop(){
if (Serial.available() > 0) {
    command = Serial.read();
switch (command) {
case 'F':goAhead();break;
case 'B':goBack();break;
case 'L':goLeft();break;
case 'R':goRight();break;
case 'I':goAheadRight();break;
case 'G':goAheadLeft();break;
case 'J':goBackRight();break;
case 'H':goBackLeft();break;
case '0':speedCar = 100;break;
case '1':speedCar = 120;break;
case '2':speedCar = 135;break;
case '3':speedCar = 155;break;
case '4':speedCar = 170;break;
case '5':speedCar = 185;break;
case '6':speedCar = 195;break;
case '7':speedCar = 215;break;
case '8':speedCar = 235;break;
case '9':speedCar = 255;break;
case 'S':stopRobot();break;
}
}
}

 

Или нужно ещё один L298n подключать к Uno? Но тогда все цифровые пины будут заняты, ничего больше не подключишь

 

Этот скетч для двух драйверов моторов, но я для себя просто скопипастил и изменил немного функции. Надо попробовать за комментировать каждую строчку. Ведь коммент не занимает места во внутренней памяти Arduino?

 

Код (C++):

case '0':speedCar = 100;break;
case '1':speedCar = 120;break;
case '2':speedCar = 135;break;
case '3':speedCar = 155;break;
case '4':speedCar = 170;break;
case '5':speedCar = 185;break;
case '6':speedCar = 195;break;
case '7':speedCar = 215;break;
case '8':speedCar = 235;break;
case '9':speedCar = 255;break;
case 'S':stopRobot();break;
}
}
}
Никак не пойму что это за цифры от 0...9, это скорее всего ползунок скорости?

 

И не пойму, почему в создании программы MIT App Inventor дублируются "блоки" с привязкой к конкретной кнопке?

 

Этот скетч для Arduino Uno в связке с Nodemcu. А приложение я для себя сам настроил, ненужные блоки удалил, осталось правильно скетч написать, попробую закоментировать строчки которые непонятны, чтобы наглядно видеть куда и что вписывается.

 

Понял почему, на каждую кнопку движения робота, должна быть остановочная функция, т.е. кпопка стоп(квадрат) привязывается ко всем кнопкам, для того чтобы робот мог остановится когда я ничего не жму, а если не остановился робот, то принудительно нажимается кнопка стоп.

 

Код (C++):

#define ENA 7        // Включить обороты переднего правого двигателя
#define ENB 8        // Включить обороты заднего правого двигателя
#define IN1  11            // L298N in 1 Передний правый мотор
#define IN2  10            // L298N in 2 Передний правый мотор
#define IN3  9            // L298N in 3 Задний правый мотор
#define IN4  6            // L298N in 4 Задний правый мотор
int command;                   // Int to store app command state.
int speedCar = 100;         // 50 - 255.
int speed_Coeff = 4;
void setup()
{
      pinMode(ENA, OUTPUT);
      pinMode(ENB, OUTPUT);
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
    Serial.begin(9600);
 

Вот эту часть кода я не трогаю, она остаётся без изменений?

 

Не пойму как схематично вывод OUT связан с выводов IN, и какие получаются моторы, это то что подписано на драйвер моторов соответствуют выводы:
OUT1 >> IN1
OUT2 >> IN2
OUT3 >> IN3
OUT4 >> IN4

Или как-то по другому, нужно определить какой мотор к какому выводу IN относится.

 

Но я все равно не пойму порядок подключения IN, к какому мотору IN подключается

 

А скиньте ссылку на сам модуль.... ?

 

Вот вся схема подключения, но к этой схеме я ещё добавил NodeMCU. Подключение NODEMCU к Arduino Uno такое: RX>>TX; TX>>RX; Vin>>Vin; GND>>GND. Не знаю как в скетче подключить SR-04+Servo. Прописал все сто нужно в void setup и в vode loop, работает только Servo, а все остальное не работает, даже 4 колеса, не понимаю вообще принцип алгоритма последовательности.

 

Какая должна быть последовательность действий алгоритма? Сначала крутятся колеса, потом включается серво-привод, потом дальномер?

 

Да я бы новичку тоже так же ответил, если бы не знал ответа на вопрос, а в другом случае разобрал код.

Если вписывать к примеру серво, выше строк кода двигателей, то только серво работает,а колеса не крутятся.

 

Разобрать код можно для не сложного устройства - то что собираете Вы таковым не является.....