Об акселерометре замолвите слово

Коллеги, подключил акселерометр LIS3DSH от STM и получаю данные с него по i2c.
Вообще я думал, что акселерометр измеряет ускорение и если не трогать его то я должен получать 0 со всех осей. Но по факту я получаю постоянно какие значения которые меняются от угла расположения платы с акселерометром

например плата лежит горизонтально, получаю следующие данные с нее:
X308
Y209
Z61333
X295
Y296
Z61140
X475
Y228

а вот теперь плата стоит вертикально:
X4150
Y214
Z391
X4310
Y86
Z427
X4309
Y117
Z422

Может я в теории что то не понимаю, но углы же мерит гироскоп.

 

как и завещал эйнштейн, акселерометр не может отличить гравитацию от ускоренного движения

 

но все равно цифры какие-то странные. по идее горизонтально на оси Z должно быть примерно столько же сколько вертикально на X и оно должно быть примерно равно 1g (в каких-то единицах в которых у этого датчика вывод)

 

Выход обычно в сыром значении АЦП.

 

Акселерометры строятся по МЭМС технологии. Почитай что это и поймёшь, почему акселерометр выдаёт такие цифры.

 

Что то не помогает, 16 битовый датчик, то есть максимум - 65536‬,а я в покое получаю:
Z 64622
X 24
Y 1038
а у меня и так по оси Z максимальное ускорение, я понимаю что может быть - 1g но не максимум же ускорения. Да и мануал у stm так себе. А по МЭМС технологии - "На сегодняшний день наиболее популярны датчики движения, основанные на конденсаторном принципе. Подвижная часть системы – классический грузик на подвесах. При наличии ускорения грузик смещается относительно неподвижной части акселерометра. Обкладка конденсатора, прикрепленная к грузику, смещается относительно обкладки на неподвижной части. Емкость меняется, при неизменном заряде меняется напряжение – это изменение можно измерить и рассчитать смещение грузика. Откуда, зная его массу и параметры подвеса, легко найти и искомое ускорение." Но в манауле не слова о том как работать с данными

 

Если акселерометр на 1.5G, то он и будет в покое показывать практически максимум. На любое покоящееся на Земле тело воздействует сила 1G, это из школьного курса физики.

 

Может первый бит за +- отвечает?

 

с какой стати "максимум 65536" ? - ускорение может быть и положительным и отрицательным. поэтому эти величины знаковые от -32767 до +32767
Таким образом полученные данные надо читать так:
Z -913
X 24
Y 1038
- что вполне соответвует датащиту

 

Для знаковых величин в типе переменной не должна стоять буква “u”.

 

все равно цифры странноватые. на одной из осей должно быть 1g (или -1g), на других ноль. а тут как-то непонятно.
желательно конечно посмотреть код как там ТС получает эти цифры конкретно

 

это ж микросхемы для смартфонов, а не для самолётов. Отсюда и цифры соответствующие.

 

посмотрите в даташите - насколько я понял, по оси х и у нуль шкалы - 0 g, а по Z - 1g
На самом деле проверить проще простого - пусть ТС положит чип на бок

 

я видел в ютубе видео про этот гироскоп, там у чувака всё четко получалось и сразу в g

 

ну так чувак-то наверно умный

а если серьезно - не вижу. в чем проблема интерпретировать эти данные? - из них просто аппаратно вычитается 1g по Z-оси, никакких других особенностей нет

 

на ютубе всегда всё четко. Смысл выкладывать, если у тебя не всё четко?

 

с

в смысле с какой стати? что получил то и передаю, эти данные без обработки

HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, adress_read, OUT_X1, 1, (uint8_t*)&OUT_X1_data, 1, 1000); // Читаю первый байт оси - Х, адрес регистра 0x28;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, adress_read, OUT_X2, 1, (uint8_t*)&OUT_X2_data, 1, 1000); // Читаю второй байт оси - Х, адрес регистра 0x29;
OUT_X_result=OUT_X2_data; // перевожу первый байт в 2-х байтовый формат
OUT_X_result=(OUT_X_result<<8)|OUT_X1_data; // соединяю 2 байта вместе и отправляю по uart

 

Как я понял этот регистр - CTRL_REG5 (24h) изменяют шкалу, я поставил ±16, и все равно когда он лежит на боку по одной их осей получаю 64622
CTRL_REG5 (24h)
Full-scale selection. Default value: 00 (000: ±2 g; 001: ±4 g; 010: ±6 g; 011: ±8 g; 100: ±16 g)

 

OUT_X_result - какой тип переменной?

 

uint8_t X1_data - первый байт
uint8_t X2_data - второй байт
uint16_t OUT_X_result