Об акселерометре замолвите слово

Сказано же - меняй на знаковую переменную. Тогда компилятор сам разберётся с отрицательными значениями.

 

завтра попробую, СПАСИБО!!!!!!!!!! про это не знал

 

спасибо, стало все намного лучше.
Но вот в логике не могу понять, смотрю на осциллографе - когда у этих двух байт, которые я получаю почти все значения в 1, то есть по логике это же максимум а я получаю после компилятора по уарт что то близкое к 0. По факту так и должно быть, но не пойму никак, в чем разница в знаковом и безнаковом. Точнее вообще какая логика в знаковом, вот как можно получить знак минус, мы же получаем 0 и 1. Вроде нашел пояснение,что старший бит отвечает за знак, но у меня всего 16 бит и они все предназначены для значение ускорения. В люлм случае с точки зрения логики - ничего не сходится

 

читай про дополнение до двух.

 

ух вот ведь "бесовщина" какая -
"если число отрицательное, то все биты модуля числа инвертируются, то есть все единицы меняются на нули, а нули — на единицы, к инвертированному числу прибавляется единица, далее к результату дописывается знаковый разряд, равный единице" - все красиво и просто

 

А вот в плане логике работы, мне надо так же действовать как и с безнаковыми переменными?
то есть
result = firstbyte«8|secondbyte
или тут иначе как то надо?

 

в смысле собрать два байта в слово? Я бы сделал явное преобразование типов. result должен быть int16_t.

 

так же
Для байтов абсолютно пофиг, что у них внутри - знаковое, беззнаковое или даже плавающая точка. Что там внутри окажется - зависит только от того, как ты сам это интерпретируешь в своей программе

 

все заработало, спасибо огромное.
дело было в "дополнение до двух."