Не синхронно работают моторы

Добрый день!
Имеется сборка машинки на Arduino UNO и Motor Shield L293D.
Питание от двух 18650 через клеммы на Motor Shield L293D.
Перемычка стоит.

Загруженный код:

Код (C++):

#include<AFMotor.h>
int d;
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

void setup() {
motor3.setSpeed(150);
motor3.run(RELEASE);
motor4.setSpeed(150);
motor4.run(RELEASE);
}

void loop() {

motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
for(d=0;d<150;d++){
motor4.setSpeed(d);
motor3.setSpeed(d);
delay(10);
}
}
 

Проблема в не одновременном запуске моторов: вначале запускается один мотор, а через 0,5-1 секунду - второй.
Не могу понять причину.

 

У Вас цикл выполняется от значения d=0 до 150 с шагом 0. Попробуйте поменять d=0 на d=1

 

обычно мотору чтобы стартануть нужна какая-то минимальная мощность. естественно эта величина индивидуальна для каждого мотора и один начинает двигаться при d например 100, а другой при например 80.

 

И что, никак не синхронизировать? Получается, что как только стартует машина, так начинает ехать влево.

 

Выведите в монитор порта изменения d на каждом шаге цикла. Зафиксируйте при каком зачении d стартует второй мотор. Подставьте это значение в код. И (важно) в условии не используйте d как переменную счетчика шагов. Лучше будет записать for (int i=1; i<=d; i++).
Например:

Код (C++):

#include<AFMotor.h>
int dmin=50; // стартовое значение второго двигателя
int dmax=150; // максимальное значение
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

void setup() {
motor3.setSpeed(dmin);
motor3.run(RELEASE);
motor4.setSpeed(dmin);
motor4.run(RELEASE);
}

void loop() {

motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
for(int i=1; i<(dmax-dmin); i++){
motor4.setSpeed(dmin);
motor3.setSpeed(dmin);
dmin=dmin+1;
delay(10);
}
}

Если без монитора порта - поиграйтесь со значением dmin в приведенном коде.

 

это еще пол беды - обычно моторчики даже на максимальном газу с разной скоростью крутятся - для этого их надо калибровать.
вот в обучалке есть проект подобный http://wiki.amperka.ru/projects:bottleboat

 

alp69, вы сегодня не проснулись еще... ? Каждое сообщение как откровение То у вас шаг ноль, то у вас переменную нельзя использовать...

простыми методами никак. И даже калибровка не поможет. Вы сейчас откалибровали, а завтра запустили машинку на чуть другом покрытии, сопротивление изменилось - и моторы опять по-разному стартуют...
Единственный вариант - это по энкодеру на каждый мотор и крутить их на одинаковое число шагов.
Чуть попроще - поставить шаговые моторы, но это не гарантия, ШМ под нагрузкой дают пропуски, так что опять без внешнего энкодера никакой уверенности в синхронной работае не будет.

 

Отчего же нельзя использовать переменную. "Лучше" это не "нельзя". В данном конкретном случае, на мой непросвещенный взгляд, валить в кучу параметр цикла и аргумент функции - не самая лучшая затея. Сложнее отлаживать.
И про нулевой шаг

Возможно недостаточно владею тонкостями, но полагаю, что инициализация цикла for нулевым значением с модификацией этого же значения им же самим ведет в никуда. С учетом условия этого конкретного цикла - это бесконечный цикл. Буду признателен, если объясните в чем я заблуждаюсь.

P.S.

Исправил условие цикла чтобы dmin не превысило dmax.

 

если это все же не станок какой-то, а например машинка дистанционная или типа того, то как раз вполне хорошее решение - триммирование - то есть едем - на ходу подкрутили чтоб поменьше косило и едем дальше довольные.

 

Спасибо, на d=1 как до компа доберусь )))
НО не совсем понимаю, почему эта строка:

Цикл не будет прибавлять шаг? Т.е. "0+1" не случиться?

Т.е. просто
Serial.begin(9600) + Serial.println(d) перед последней скобкой?
P.S.: Увидел у себя одну ошибку

Код (C++):

for(d=0;d<150;d++){

менять на

Код (C++):

for(d=0;d<=150;d++){

Я понимаю, что потом нужно энкодер (колесо) и датчик скорости (типа FC-03) ставить, но сейчас хотя бы запустить на одном стабильном покрытии.
P.S.: кстати, FC-03 нужно ставить на каждое колесо (если машинка двухколесная)?

Именно машинка, но пока без дистанционного управления. "Триммирование" это что: колесо энкодера + FC-03?

Спасибо, посмотрю.

 

это такой режим, в котором можно вручную менять некоторые установки по умолчанию. ваще это стандартная штука для всяких там джойстиков, радиомоделей, и даже настоящих самолетов.
то есть запускаем машинку, смотрим на глаз в какую сторону ее клонит, нажимаем на определенную кнопочку нужное количество раз (или еще как угодно), и при этом в программе меняется в нужную сторону величина, которая будет вычитаться из того двигателя что крутится быстрее.

 

точно не проснулись
Вот, взял из конкретного проекта

Код (C++):

for(int i=0;i<NUM_LEDS;i++){
  leds[i] = CRGB::red;
}

считаете, что этот код не сможет закрасить ленту красным цветом - потому что цикл for не может начинаться с нуля?

честно говоря. я даж затрудняюсь, как вам такие очевидные вещи обьяснить-то... вы такую несуразицу пишете...

 

Да, вроде нет ошибки массив размера n индексируется от 0 до n-1. Первый элемент - ноль n-ый - n-1.

 

А где про это почитать можно подробнее. При вводе запроса "триммирование ардуино" в своей массе выдача про диммер.

Я про диапазон. Явной ошибки тут нет, но задумывалось до 150 включительно )))

 

И еще, "вдогонку" к первому посту: пробовал "играться" разными версиями библиотеки AFMotor (нашел 4 версии): машинка ведет себя совершенно по-разному. Более того, "последняя" версия библиотеки вообще отказалась в плату загружаться, а после попытки загрузки и на остальных библиотеках ошибка выходит:

Чтобы исправить нужно все библиотеки из папки "libraries" удалить и установить заново через "управление библиотеками"?

 

не существует такого понятия "триммирование ардуино". есть просто триммирование

а уж осуществить такое на ардуино - дело техники.

 

Я думал, что есть машинки с таким кодом , ну или хотя бы видео работы машинок: интересно было бы посмотреть

 

вон же в бутылочном катере это есть, там жмут на разные кнопки меняя поправку пока движки не начнут крутиться одинаково

 

Попробовал Ваш код - работает.
В своем поменял "d" на "i" - работает.
Не понял в чем прикол с заменой буквы?

P.S.: При запуске или плата, или моторы (не разобрал) пищат противно. Так и должно быть?
P.P.S.: Пока экспериментировал с запуском пробовал более простой код:

Код (C++):

#include <AFMotor.h>
int sped1=77;
int sped2=77;
AF_DCMotor motor1(3);
AF_DCMotor motor2(4);

void setup() {
motor1.setSpeed(128);
motor1.run(RELEASE);
motor2.setSpeed(128);
motor2.run(RELEASE);
}
void loop() {
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  motor1.setSpeed(sped1);
  motor2.setSpeed(sped2);
 

При этом заметил такую странность: начиная со значений sped1 и sped2 с 1 до 76 моторы не запускаются. Плата или моторы пищат (также, как я описал выше).
При значении (sped1, sped2) =77 моторы запускаются. Что это за мистика?
Питание два аккумулятора 18650. Заряд полный.

 

это норма