Синхронизация коллекторных моторов

про опору забыл а гистерезис нужен для инкрементирования и дикрементирования

 

всё я убежал - мне ещё в сарае убираться и баню топить

 

Проясните мне всё таки как работает система которая эмулирует работу энкодера исходя из тока поступающего на двигатель? ...обратной связи ведь нет )))

 

опора чего?
инкремент и декремент чего?

 

Ну все же зависит от задачи и от требований к ошибке по синхронности.
Вот у меня робот пылесос с 2012 года ездит по квартире и безошибочно возвращается на базу для подзарядки.
По прямой едет очень ровно, двигатели крутятся достаточно синхронно.
Два основных колеса с коллекторными двигателями и энкодерами на оси, плюс редукторы.
Третье колесо свободно вращается и крутится на 360 градусов.

Ну и лазерный дальномер для ориентации, строит карту квартиры.
Это был один из первых с лидаром, до сих пор испрано выполняет свои задачи.