Приветствую. Представляем вашему вниманию робокопилку. В роботе применен всего один сервопривод, датчик расстояния и контроллер. Проект подходит для сборки начинающим разработчикам при условии, что у вас есть паяльник, 3д-принтер и большой адронный коллайдер. Если положить мелкий предмет роботу в руки, он немедленно заглатывает содержимое в себя. Детали для печати корпуса на 3д-принтере лежат на thingiverse. Для сборки проекта понадобится: Arduino pro mini Ультразвуковой дальномер HC-SR04 Сервопривод SG90 или аналогичный Блок питания 5V или аккумуляторы Корпус напечатанный на 3D-принтере Светодиод и резистор 220 Ом (опционально) Схема: Код для Arduino IDE: Код (C++): // Пины для подключения дальномера, светодиода, сервопривода// #define trigPin 9 // #define echoPin 8 // #define led 10 // #define servopin 7 // //основные параметры #define chewing 4 // Сколько раз пережёвываем проглоченное #define blizost 10 // Расстояние, до которого будет реагировать датчик (в сантиметрах) //состояния открытия рта. Всего их три: закрыт, открыт, приоткрыт. //Настраиваются индивидуально под каждый сервопривод (значения от 0 до 180 градусов). #define mouthClose 90 // Рот закрыт #define mouthOpen 30 // Рот открыт #define mouthAjar 70 // Рот приоткрыт #include <Servo.h> // Подключаем библиотеку сервопривода Servo Sergo; void setup() { Serial.begin(9600); //Инициализируем последовательный порт чтобы выводить в него расстояния определенное датчиком pinMode(trigPin, OUTPUT); // pinMode(echoPin, INPUT); Sergo.attach(servopin); // в скобках номера пина к которому подключен сервопривод sleep(); // установим сервопривод в исходное положение, т.е. рот закрыт } void loop() { int duration, distance; digitalWrite(trigPin, LOW); // Для большей точности установим значение LOW на пине Trig delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); // Теперь установим высокий уровень на пине Trig delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Узнаем длительность высокого сигнала на пине Echo //Переводим скорость звука из 343 м/с в см/мкс: s = duration/29 //Поскольку расстояние пройдено дважды, то s = duration / (29*2) distance = duration / 58; // Рассчитываем расстояние в сантиметрах Serial.print(distance); // Выведем значение в Serial Monitor Serial.println(" cm"); if (distance < blizost) { // Если расстояние до предмета меньше заданного, то проглатываем om_nom_nom(); digitalWrite(led, HIGH); } delay(100); } void om_nom_nom() { digitalWrite(led, HIGH); // Зажигаем лампочкой Sergo.attach(servopin); // Подключаем сервопривод delay(200); Sergo.write(mouthOpen); // открываем рот и ждем пока предмет свалится в него delay(700); // жуем // for (int x = 0; x < chewing; x++) { Sergo.write(mouthAjar); delay(250); Sergo.write(mouthOpen); delay(250); Serial.println("nyam"); } sleep(); //спим } void sleep(){ Sergo.write(mouthClose); delay(250); Sergo.detach(); // отключаем питание сервопривода, иначе он будет жужжать digitalWrite(led, LOW); // гасим светодиод } Видео с процессом изготовления и демонстрация работы копилки.
Зачот! Самое трудное—напечатать корпус этого Миньона. А код и железо как два пальца. Не отказался бы от такого. Где такой можно напечатать?
Себестоимость пластика около 1 евро, это если есть свой принтер. На заказ будет раз в 8 дороже. Зависит от того насколько хорошо вы сможете сторговаться с 3D-печатниками в вашем регионе. Продублирую ссылку на 3d-модель миньона: https://www.thingiverse.com/thing:5196086
Мы использовали PLA, он самый дешевый и в печати удобен благодаря тому что его не корёжит при печати. Из недостатков PLA я бы отметил его твердость, это усложняет постобработку. Когда деталь нужно быстро подрезать канцелярским ножом после печати, то сделать это трудно. А дорабатывать канцелярским ножом детали приходится часто: удалять поддержки, сопли, доводить детали "по месту" до нужного размера.
