Дальномер URM37 не видит дальше 21 см

Подключил два датчика URM37 подключил к Arduino Mega к Serial1 и Serial2.
Использую такой скетч адаптированный из примера DistanceByHardwareSerial:

Код (Text):

// # Product name: URM V3.2 ultrasonic sensor TTL connection with Arduino

// # Description:
// # The sketch for using the URM37 from DFRobot to read values (0-300) from an ultrasound sensor (3m sensor)
// #  and writes the values to the serialport

// # Connection Sensor 1:
// #      Pin A0 (Arduino MEGA 54) -> Pin 1 VCC (URM V3.2)
// #      GND (Arduino MEGA)  -> Pin 2 GND (URM V3.2)
// #      Pin 18 (Arduino MEGA) -> Pin 9 TXD (URM V3.2)
// #      Pin 19 (Arduino MEGA) -> Pin 8 RXD (URM V3.2)
// # Connection Sensor 2:
// #      Pin A1 (Arduino MEGA 55) -> Pin 1 VCC (URM V3.2)
// #      GND (Arduino MEGA)  -> Pin 2 GND (URM V3.2)
// #      Pin 16 (Arduino MEGA) -> Pin 9 TXD (URM V3.2)
// #      Pin 17 (Arduino MEGA) -> Pin 8 RXD (URM V3.2)
// #

int URPower = 54; // Ultrasound sensor 1 power pin
int URPower2 = 55; // Ultrasound sensor 2 power pin

int val = 0;
int val2 = 0;
int USValue = 0;
int USValue2 = 0;
int timecount = 0; // Echo counter
boolean flag=true;
uint8_t DMcmd[4] = {
  0x22, 0x00, 0x00, 0x22}; //distance measure command

void setup() {
  Serial.begin(9600);                  // Sets the baud rate to 9600
  Serial1.begin(9600);                  // Sets the baud rate sensor 1 to 9600
  Serial2.begin(9600);                  // Sets the baud rate sensor 2 to 9600

  Serial.println("Init the sensor");
  pinMode(URPower, OUTPUT);
  pinMode(URPower2, OUTPUT);
  digitalWrite(URPower, HIGH); // Set to High
  digitalWrite(URPower2, HIGH); // Set to High
  delay(200); //Give sensor some time to start up --Added By crystal  from Singapo, Thanks Crystal.
}

void loop()
{
  flag = true;
  //Sending distance measure command :  0x22, 0x00, 0x00, 0x22 ;

  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    Serial1.write(DMcmd[i]);
  }
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    Serial2.write(DMcmd[i]);
  }

  delay(40); //delay for 75 ms
  unsigned long timer = millis();
  while(millis() - timer < 30)
  {
    if(Serial1.available()>0)
    {
      int header=Serial1.read(); //0x22
      int highbyte=Serial1.read();
      int lowbyte=Serial1.read();
      int sum=Serial1.read();//sum

      if(header == 0x22){
        if(highbyte==255)
        {
          USValue=65525;  //if highbyte =255 , the reading is invalid.
        }
        else
        {
          USValue = highbyte*255+lowbyte;
        }

        Serial.print("Distance=");
        Serial.println(USValue);
        delay(50);

        flag=false;
      }
      else{
        while(Serial.available())  byte bufferClear = Serial.read();
        break;
      }
if(Serial2.available()>0)
    {
      int header=Serial2.read(); //0x22
      int highbyte=Serial2.read();
      int lowbyte=Serial2.read();
      int sum=Serial2.read();//sum

      if(header == 0x22){
        if(highbyte==255)
        {
          USValue2=65525;  //if highbyte =255 , the reading is invalid.
        }
        else
        {
          USValue2 = highbyte*255+lowbyte;
        }
     
        Serial.print("Distance 2=");
        Serial.println(USValue2);
        delay(50);

        flag=false;
      }
      else{
        while(Serial.available())  byte bufferClear = Serial.read();
        break;
      }
    }
  }
  delay(20);
  }
}

Датчики работают нормально, достаточно точно определяют расстояние в пределах 20 см.
По умолчанию датчики всегда выдают 21 см расстояния.
В чем может быть проблема?

 

Увеличил последний delay в loop'е.
При delay(500) датчики видят на 4,5 метра.
При delay(250) датчики видят на 3 метра.
При delay(100) датчики видят на 2,5 метра.
Иногда возвращает -11 при больших расстояниях, но как правило даже дистанции выше максимальной выдаёт просто максимальное значение вместо ошибки.

 

Вы неправильно работаете с Serial. Сначала проверяете наличие всего одного байта "if(Serial1.available()>0)", а потом делаете подряд несколько Serial.read(), уже никак не пытаясь убедиться в доступности данных. Либо проверяйте условие "if(Serial1.available()>=4)" (сколько байт должно быть принято), либо делайте проверку-ожидание перед каждым чтением. Проблема может быть и в другом, но это - ошибка.

 

Тоесть просто заменить if(Serial1.available()>0) на if(Serial1.available()>=4) и соответственно для Serial2?
Пока с добавлением delay работает вроде достаточно точно без ошибок.

 

В угадайку играете (примет - не примет, успеет - не успеет) ?