Помоги пожалуйста!! Дальномер HC-SR04 показывает страные значения

Здравствуйте , хочу сделать робота объезжающего препятствия с дальномером :
HC-SR04 . И для более точных показаний ищу средне арифметическое с помощью оператора For . Но дальномер показывает какую-то фигню((

Код (Text):

#define Trig  9
#define Echo  8
#define LED_PIN 12
#define LED_PIN_TWO 13

void setup ()
{
  pinMode(Trig, OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT );
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LED_PIN_TWO, OUTPUT);
  Serial.begin(9600); // задаём скорость общения
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
unsigned int distance_sm_sr = 0;
unsigned int distance    = 0;

void loop ()
{
  for( int i=0; i<=100; i++)
  {
  digitalWrite(Trig, HIGH);  // подаём импульс на выход trig
  delayMicroseconds(10);    // равный 10 микросекунд
  digitalWrite(Trig, LOW);  // отключае
  impulseTime=pulseIn(Echo, HIGH);
  delay(100);
  distance_sm = (distance_sm + impulseTime);
  }
  distance_sm_sr = ( distance_sm / 100);
  distance = (distance_sm_sr / 58);
  Serial.println(distance);
  if (distance < 100)
  {
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    digitalWrite(LED_PIN_TWO, LOW);
  }
    else
    {
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
      digitalWrite(LED_PIN_TWO, HIGH);
    }
}
[/SIZE]

 

1. А distance_sm обнулить после прохода основного цикла?
2. int не резиновый, переполнение

 

При увеличении расстояния больше чем 400 мм, дальномер показывает ноль и всё. "Возвращение" его к меньшим расстояниям ничего не даёт, постоянно пишется ноль в мониторе порта. Что это может быть?

intechoPin=9;
inttrigPin=8;

voidsetup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin,OUTPUT);
pinMode(echoPin,INPUT);
}

voidloop(){
intduration,cm;
digitalWrite(trigPin,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin,LOW);
duration=pulseIn(echoPin,HIGH);
cm=duration/58;
Serial.print(cm);
Serial.println(" cm");
delay(100);
}

 

Проверял на разных платах. Эффект один и тот же - датчик зависает при увеличении дистанции более 400-500 см и показывает всё время ноль. Помагает только перезаливка скетча.
Кто-нибудь сталкивался с такой проблемой? И вообще что должен показывать датчик при увеличении допустимой дистанции? Может это зависание нормальный рабочий процесс и мне не надо париться?

 

Вот две аналогичные темы:
HC SR04 глючит и показывает нули
HC-SR04: на больших дистанциях показывает нуль, и больше не замеряет расстояние, выводя нули((

 

В каком смысле?Если вспомнить лабораторные работы по физике с первого курса -- там мы всё, вплоть до длины и массы, меряли по 5-10 раз, потом считали среднее арифметическое, "чтобы найти точное значение". С точностью до попутно найденной погрешности разброса, конечно.
Ну а аппаратную погрешность таким образом не победить.

 

Kopilov, ни в одной из этих тем, кроме описания проблемы, нет решения. Поэтому вопрос, что должен показывать нормально работающий датчик при увеличении допустимой дистанции? Может они все зависают в этом случаи и тогда никакой проблемы нет?

 

Очевидно, датчик ждёт эха и при большой дистанции не может дождаться (затухание сигнала). Расстояние "бесконечно", вместо бесконечности выводится ноль. Можно воспринимать его, как null/undefined: эха нет -- замер не произведён.

А какая-то возможность сбросить датчик программно из скетча (альтернативы были: reset/перезаливка скетча, щелчок пальцами -- эмуляция эха), наверно, должна быть. Но у меня сейчас нет ни времени, ни аппаратуры, чтобы проэкспериментировать.

 

Щелчок пальцами конечно помогает, но всё таки это так и должно быть или это брак датчика?

 

Так должно быть, если алгоритм: "не посылать новый сигнал, пока не дождались эха от старого" -- надеюсь, понятно, почему. Где этот алгоритм заложен: в Вашем скетче, в библиотеке, в прошивке датчика -- не знаю. Попробуйте добавить условие "отправить новый сигнал, если ответ от старого не пришёл через n миллисекунд".

 

Я уж было думал что проблема с датчиком. Буду совершенствовать скетч. Спасибо большое!