В составе большого проекта возникла техническая задача. Для простоты представьте древнюю компьютерную мышь с шариком. Мышь сама перемещается по стеклянному столу - два сервомотора внутри раскручивают шарик так, что мышь скользит по стеклянному столу в любом заданном направлении не меняя угловую координату относительно вертикальной оси (без рыскания). Насколько понимаю для управления шаром в мышке потребуются всенаправленные колеса (omni wheels) как в верхней части картинки http://www.prorobot.ru/04/robot_shar/2.jpg В моем случае устройство лежит на столе, балансировать на шаре не нужно. Теперь представьте, что вместо компьютерной мышки нужно управлять устройством по форме и размерам совпадающей с хоккейной шайбой. При этом шар, сервомоторы, аккумулятор, управление и беспроводной модуль должны вписаться в объем "шайбы". Насколько это реализуемо в таком малом объеме? Игорь
А зачем в Вашем проекте omni-колёса? Продолжая аналогию с мышкой, не будет ли достаточно двух цилиндров, вращающих шар? Чтобы соблюдать требование "не менять угловую координату относительно вертикальной оси (без рыскания)", можно одним omni-колесом поправлять курс при его случайном нарушении. Или обязательным условием является использование только шара в качестве движителя? И как производилось бы управление рысканием в этом случае?
Хорошая идея! Мне казалось, что из-за вращения в перпендикулярных колесикам направлениях, колесики будут стираться. Возможно из-за малого радиуса шара это будет не существенно, как в мышке. Нужно попробовать.
В случае шара думаю можно будет поправить курс двумя перпендикулярными колесиками. Управляющее устройство в любой момент обладает точными координатами и углом поворота шайбы. Во время движения из исходного положения в целевое можно подправить курс. Однако, важно минимизировать колебания курса, чтобы шайба не передвигалась зигзагами. Если плавно менять курс, не существенно.
Изначально думал использовать три omni-колеса, но в продаже из самых маленьких нашел только диаметром 40-48 мм и толщиной 10-18 мм. Если сложить их равносторонним треугольником, они заполняют собой весь объем шайбы. Не остается места для моторов. Шарик показался самым компактным решением.
Увы, тут не могу помочь. Я по специальности программист, за электронику попробовал взяться в качестве хобби. Пока (на время написания ВКР в универе) приостановил. А какая конечная цель, если не секрет?
Да, все верно. Желательно (по возможности) с датчиком длительности нажатий (распознавать короткий клик, двойной клик и длительное нажатие), вибромотором (чтобы передавать руке ощущение дрожания), пищалкой и, если получится, с круглым дисплеем типа http://www.4dsystems.com.au/product/uLCD_220RD_PI/ или заклеенным прямоугольным, чтобы было похоже на https://d2gpw04v015qcw.cloudfront.net/blog/images/2012-10-02/chameleon_2x.jpg
Да, как первое приближение можно переделать мышку с шариком в самоходную. Корпус с направляющими для шарика и сам шарик в мышке уже есть. На этом этапе станет видно насколько все реализуемо.
колеса и вправду можно распечатать , только сделайте в них небольшие проемы , чтобы вставить резинки , так они будут лучше ездить .
