Вопросы по гироскопу MPU 6050

В документации есть указание на Digital Motion Processor кто нибудь разбирался как с этим работать?

 

У меня те же симптомы, что и у вас - стадилизация на 45 грд. и
"MPU-6050 with address 0x68 is not connected"

Вам удалось решить проблему?

 

Заработало!
Как обычно вся беда была в банальном непропае. Надо мне менять мой лудильник уже...

 

реанимирую - запустил 6050, по всем трем осям дает вместо ±g - только (примерно) ±g/2. Оно конечно dmp надо бы запускать, но все-таки надо разобраться с ½ - откуда она вылезла? "Плавная" регулировка может дать примерно ½?

 

Какую дуню используете?
Если мега то подключать SCL, SDA к соответствующим портам на дуине(находятся возле 13-го пина)

 

dmp предполагает подключение к 6050 стороннего магнетометра. Я вот попробовал разобратья (особо много времени я этому уделить не могу-так, пару вечерних часов) - думаю проще взять готовый 9 DOF с уже имеющимся магнетометром, а у 6050 даташиты мутные и про dmp почти ничего нет.

 

Приветствую. Подскажите - FSYNC вход, что происходит по нему, это синхронизация захвата измерений - измерение и запись в регистр (в FIFO если есть) по сигналу FSYNC или появление признака готовности всех данных в регистрах/FIFO данных по сигналу от 3-го устройства. Необходим оверсемплинг -> период измерений необходим очень точный (аналитически повысить быстродействие).

 

Посидел сегодня над MPU 6050. Пока что он мне нужен в качестве показометра положения в пространстве относительно вертикальной оси. Смотрел показания с датчика без фильтра, с комплиментарным фильтром и с фильтром Кальмана. Два последних дрожат чуть меньше, но не значительно. Так и должно быть? Если есть хотя бы полсекунды для измерения, то старая добрая медиана справляется куда лучше.

 

я ему процессор запустил, меряет и обрабатывает по кватернионам 10 мс, по прерываниям вызывает обработку. Но с компасом не удалось пока заставить работать, вроде его проц и не считает компас.

 

Опять же вопрос относительно оси Z.
Есть код

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"
#include <Servo.h>
Servo myservoX;
Servo myservoY;
Servo myservoZ;
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;
Kalman kalmanZ;
uint8_t IMUAddress = 0x68;
/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX;
int16_t gyroY;
int16_t gyroZ;
double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
double accZangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Angle calculate using the gyro
double gyroYangle = 180;
double gyroZangle = 180;
double compAngleX = 180; // Calculate the angle using a Kalman filter
double compAngleY = 180;
double compAngleZ = 180;
double kalAngleX; // Calculate the angle using a Kalman filter
double kalAngleY;
double kalAngleZ;
uint32_t timer;
void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
myservoX.attach(8);
myservoY.attach(9);
myservoZ.attach(10);
  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode    
  kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
  kalmanY.setAngle(180);
  kalmanZ.setAngle(180);
  timer = micros();
}
void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
  gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
  gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);
  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accX)+PI)*RAD_TO_DEG;  
  double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  double gyroZrate = -((double)gyroZ/131.0);
  gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
  gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);
   gyroZangle += kalmanZ.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);
  kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate the angle using a Kalman filter
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  kalAngleZ = kalmanZ.getAngle(accZangle, gyroZrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();
Serial.println();
    Serial.print("X:");
    Serial.print(kalAngleX,0);
    Serial.print(" ");
    Serial.print("Y:");
    Serial.print(kalAngleY,0);
    Serial.println(" ");
    Serial.print("Z:");
    Serial.print(kalAngleZ,0);
myservoX.write((int)kalAngleX-90);
myservoY.write((int)kalAngleY-90);
myservoZ.write((int)kalAngleY-90);
  // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data [i]= Wire.read();
  return data;
}

Это робоманипулятор. Х и У ведут себя более менее адекватно, а Z ведет себя почти как Y, глючит, да еще серва, на которую Z повешена, постоянно жужжит и подергивается. Что я тут сделал не так?

 

Как минимум accXangle два раза прописали подрят

 

Вы решили проблему? Если, да, то как?
По X и Y работает идеально, по Z дрейф больше 40 град.